[實用新型]無人車底盤及無人車

有效

• 申請號: 201820053851.6
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN208181246U
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 寧柯軍
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請一種無人車底盤及無人車，所述無人車包括車身及底盤。所述底盤包括底盤支架、與所述底盤支架配合的前輪組件、中輪組件和后輪組件以及驅動所述無人車底盤移動的驅動單元，與所述底盤支架連接的搖臂和控制搖臂運動的驅動機構，后輪組件安裝在搖臂上并通過所述搖臂與所述底盤支架連接；搖臂的旋轉中心與中輪組件同軸。本申請將無人車底盤上的中輪組件與后輪組件通過可旋轉的搖臂連接并且使搖臂的轉軸與中輪組件同軸，使無人車在高機動運行模式下，只需要搖臂電機提供很小的輸出力矩保持搖臂系統姿態即可，大大降低無人車運動系統的功率需求。

技術領域

本申請涉及無人車技術領域，尤其涉及一種無人車底盤及無人車。

背景技術

大多數小型輪式無人車的輪子相對與車身水平對稱布置，配合一定的緩沖或懸架機構，可以實現在不平路面上的穩定行駛。但是遇到障礙物的時候，普通輪式底盤不能實現越障；由于無人車是多輪著地，通過左右側輪差速實現原地轉時前后側輪存在很大的拖動性摩擦側移，功耗很高。即使四輪著地模式會好于六輪模式，損耗和摩擦依舊巨大；此外越障能力高的多輪關節型底盤還需要驅動電機持續提供輸出保持提起車體問題，對電力的持續輸出性能要求較高。為了提高小型無人移動裝置的越障性能，需要對無人車的底盤進行改良，以在滿足轉動及越障功能的同時，降低能耗。

發明內容

根據本申請實施例的第一方面，提供一種無人車底盤。

一種無人車底盤，包括底盤支架、與所述底盤支架配合的前輪組件、中輪組件和后輪組件以及驅動所述無人車底盤移動的驅動單元，還包括與所述底盤支架連接的搖臂和控制所述搖臂運動的驅動機構，所述后輪組件安裝在所述搖臂上并通過所述搖臂與所述底盤支架連接；所述搖臂的旋轉中心與所述中輪組件同軸。

進一步的，所述搖臂包括本體及設置于所述本體一端的轉軸，所述轉軸通過軸承定位于所述底盤支架的搖臂軸承座上，所述驅動機構驅動所述搖臂繞所述中輪組件的軸線旋轉。

進一步的，所述中輪組件包括中輪及與所述中輪組裝的中輪傳動軸，所述轉軸為中空轉軸，所述中輪傳動軸嵌套于所述轉軸內，所述搖臂中設有傳動鏈或同步帶。

進一步的，所述驅動機構包括驅動電機及由所述驅動電機驅動的第一齒輪組，所述轉軸的末端設有與所述第一齒輪組聯動的第二齒輪組；所述第二齒輪組帶動所述搖臂繞所述中輪組件的軸線旋轉。

進一步的，所述中輪傳動軸通過雙軸承定位于所述搖臂的轉軸內。

進一步的，所述后輪組件包括后輪及與所述后輪組裝的后輪傳動軸，所述后輪傳動軸組裝于所述搖臂本體的另一端，所述后輪與同側的中輪組裝于同一搖臂上，所述傳動鏈或同步帶驅動所述中輪及后輪同步轉動。

進一步的，所述中輪包括左中輪及右中輪，所述底盤支架上設有分別驅動所述左中輪傳動軸的第三電機及驅動所述右中輪傳動軸的第四電機，所述第三電機及第四電機內均設有減速器。

進一步的，所述后輪包括左后輪及右后輪，所述搖臂包括連接所述左中輪及左后輪的第一搖臂及連接所述右中輪及右后輪的第二搖臂，所述驅動電機驅動所述第一搖臂及第二搖臂同步運動。

進一步的，所述前輪組件包括前輪及與所述前輪組裝的前輪傳動軸，所述前輪包括左前輪及右前輪，所述驅動單元包括獨立驅動所述左前輪的第一電機及驅動所述右前輪的第二電機。

進一步的，所述前輪組件為全向輪。

根據本申請實施例的第二方面，提供一種無人車。

一種無人車，包括車身；還包括如上所述的無人車底盤。

本申請與現有技術相比具有如下有益效果：本申請將無人車底盤上的中輪組件與后輪組件通過可旋轉的搖臂連接并且使搖臂的轉軸與中輪組件同軸，使無人車在高機動運行模式下，只需要搖臂電機提供很小的輸出力矩保持搖臂系統姿態即可，大大降低無人車運動系統的功率需求。