[實用新型]一種升降轉向機構以及農業機器人移動平臺

有效

• 申請號: 201820043538.4
• 申請日: 2018-01-11
• 公開（公告）號: CN207955839U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 陳永朋;張均富;霍潤澤;肖體熠
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B62D3/02;B60G17/00
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙) 51217
• 代理人: 薛波

本實用新型公開了一種升降轉向機構以及農業機器人移動平臺，包括絲桿、滑套、轉向件、第一驅動器和第二驅動器；所述滑套套設于所述絲桿并與所述絲桿螺紋配合，所述絲桿與所述第一驅動器傳動連接；所述的轉向件能夠帶動所述滑套圍繞所述絲桿轉動，在所述第一驅動器驅動所述絲桿轉動時所述轉向件能夠限制所述滑套在周向轉動，所述轉向件與所述第二驅動器傳動連接。本實用新型的升降轉向機構以及農業機器人移動平臺，將高度調節和轉向調節相結合，平穩性較高，獨立性好。

技術領域

本實用新型屬于機器人底盤技術領域，具體涉及一種升降轉向機構以及農業機器人移動平臺。

背景技術

德國公司Bosch研發出一種除草機器人，該機器人所搭載運動平臺具備自平衡功能，自平衡功能通過高度調節機構來實現。高度調節機構包括平行四連桿機構和液壓缸，車輪組件和一個連桿固接，通過液壓缸驅動連桿運動，車輪上下調節適應地面，保證平臺水平。

文獻《Agricultural Robotic Platform with Four Wheel Steering for WeedDetection》，介紹了一種四輪轉向的農業除草機器人運動平臺。該機器人運動平臺通過伺服電機進行轉向，通過無刷輪轂電機進行驅動；平臺四輪獨立轉向，四輪獨立驅動，提高了平臺的機動性，使車輛在轉彎時可以平行位移，使位置與方向的調整適應。但是，該機器人運動平臺不具備地形自適應機構，面對不平整路面，平穩性較差。

中國專利文獻CN104782326A公開了“智能農業機器人移動平臺”，包括四輪后驅移動平臺和嵌入式控制系統。所述的四輪后驅移動平臺包括載體車廂、后驅行走機構、前置轉向機構和前端抓取機構。該機器人移動平臺的驅動運動通過伺服電機驅動鏈傳動機構來實現，轉向運動通過伺服電機驅動帶傳動機構來實現，結構復雜，控制精度差。另外，該機器人移動平臺缺少相應地形自適應機構，在非結構性環境下適應性和穩定性差。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對現有的農業機器人平臺在面對不平整的路面時，適應性差、平穩性差以及控制精度差的問題，提供一種升降轉向機構以及農業機器人移動平臺，通過該升降轉向機構，能夠使得農業機器人在移動的過程中面對非結構化地形，如起伏的路面、斜坡、凸臺和溝道等具有良好的環境適應性，保持平臺的平穩性。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為：

一種升降轉向機構，包括絲桿、滑套、轉向件、第一驅動器和第二驅動器；所述滑套套設于所述絲桿并與所述絲桿螺紋配合，所述絲桿與所述第一驅動器傳動連接；所述的轉向件能夠帶動所述滑套圍繞所述絲桿轉動，在所述第一驅動器驅動所述絲桿轉動時所述轉向件能夠限制所述滑套在周向轉動，所述轉向件與所述第二驅動器傳動連接。

進一步地，所述第二驅動器采用能夠在非驅動狀態下對轉向件進行鎖止的驅動器。

進一步地，所述轉向件采用套管結構，所述轉向件套設于所述絲桿并與所述絲桿采用同軸設置。

進一步地，所述第一驅動器采用能夠在非驅動狀態下對所述絲桿進行鎖止的驅動器，所述第一驅動器固定連接至轉向件的軸端。

進一步地，所述轉向件與所述套管之間采用花鍵配合。

進一步地，所述轉向件與所述滑套采用外嚙合的方式。

進一步地，所述絲桿與所述滑套采用具有自鎖功能的螺紋配合。

本實用新型還提供一種農業機器人移動平臺，包括所述的升降轉向機構，還包括平臺和行走機構，沿所述絲桿軸向、所述絲桿與所述平臺固定連接；所述滑套與所述行走機構連接，并能夠通過滑套轉向帶動所述行走機構轉向。