[實用新型]一種移動機器人驅(qū)動機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820026175.3
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN207955830U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金杭;張利剛;金亮
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江立石機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60K7/00
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍

本實用新型公開了一種移動機器人驅(qū)動機構(gòu)，包括驅(qū)動輪和驅(qū)動電機，驅(qū)動輪中設(shè)有輪轂，輪轂包括輪轂軸和輪轂前端蓋，驅(qū)動電機上設(shè)有電機套，電機套設(shè)置在輪轂軸內(nèi)，并與輪轂軸轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動電機與輪轂前端蓋相卡接，輪轂前端蓋與輪轂固定連接，驅(qū)動電機帶動輪轂前端蓋轉(zhuǎn)動以轉(zhuǎn)動驅(qū)動輪，電機套末端設(shè)有支撐架，支撐架與移動機器人機體固定連接。其優(yōu)勢在于，充分利用驅(qū)動輪的活動，節(jié)省了移動機器人的設(shè)計空間。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及驅(qū)動裝置，尤其涉及一種移動機器人驅(qū)動機構(gòu)。

背景技術(shù)

目前輪式移動機器人的各車輪普遍采用每個車輪由一個電機與減速器的組合體驅(qū)動的運動方式。由于輪轂的特殊性，目前很多小輪胎的輪轂都設(shè)計安裝在輪胎寬度方向的中間位置，所以目前大部分驅(qū)動輪機器人的直行電機都安裝在輪轂內(nèi)側(cè)上，沒有利用輪胎另一半空間(輪轂外側(cè)空間)，浪費了不多的可重復(fù)利用的設(shè)計空間，使得機器人寬度設(shè)計不夠靈活，從而增加了機器人在性能上和外觀上的局限性。

實用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種節(jié)省空間的移動機器人驅(qū)動機構(gòu)。

本實用新型的目的采用如下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種移動機器人驅(qū)動機構(gòu)，包括驅(qū)動輪和驅(qū)動電機，所述驅(qū)動輪中設(shè)有輪轂，所述輪轂包括輪轂軸和輪轂前端蓋，所述驅(qū)動電機上設(shè)有電機套，所述電機套設(shè)置在所述輪轂軸內(nèi)，并與所述輪轂軸轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動電機與所述輪轂前端蓋相卡接，所述輪轂前端蓋與所述輪轂固定連接，所述驅(qū)動電機帶動所述輪轂前端蓋轉(zhuǎn)動以轉(zhuǎn)動所述驅(qū)動輪，所述電機套末端設(shè)有支撐架，所述支撐架與移動機器人機體固定連接。

進一步地，所述電機套通過設(shè)有一前軸承和一后軸承前后嵌入所述輪轂軸中。

進一步地，所述電機套上套設(shè)有一軸承擋圈，所述輪轂還包括一后端蓋，所述后軸承設(shè)置在所述軸承擋圈和所述后端蓋之間。

進一步地，所述電機套前端設(shè)有一環(huán)形凹槽，所述前軸承設(shè)置在所述環(huán)形凹槽和所述輪轂前端蓋之間。

進一步地，所述驅(qū)動電機與所述電機套通過固定螺絲相固接。

進一步地，所述驅(qū)動電機通過聯(lián)軸器與所述輪轂前端蓋配合固定在所述輪轂軸上，所述聯(lián)軸器與所述驅(qū)動電機的輸出軸通過鍵槽緊配合。

進一步地，所述輪轂前端蓋上設(shè)有方槽，所述聯(lián)軸器嵌入所述方槽與所述輪轂前端蓋緊配合。

進一步地，所述輪轂軸外側(cè)設(shè)有環(huán)形凸臺，所述環(huán)形凸臺與所述輪轂內(nèi)側(cè)壁相固接以固定所述輪轂軸。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果在于：

在驅(qū)動電機上設(shè)有電機套，將驅(qū)動電機穿過輪轂，設(shè)置在輪轂軸中，與輪轂軸轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動電機帶動輪轂轉(zhuǎn)動，將驅(qū)動電機與輪轂的關(guān)系轉(zhuǎn)換成輪轂軸與輪轂的關(guān)系，從而增加驅(qū)動電機的安裝自由度。充分利用了驅(qū)動輪的寬度，從空間上縮短了驅(qū)動機構(gòu)的長度，增加了車身整體結(jié)構(gòu)設(shè)計的靈活性，提高設(shè)備空間利用率，減少對驅(qū)動電機選型的局限性，增加更優(yōu)方案的可行性，更大程度提高移動機器人驅(qū)動直行的性能，穩(wěn)定可靠，同時在電機套末端設(shè)置支撐架，保證電機套和驅(qū)動電機的安裝更平穩(wěn)。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的驅(qū)動機構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：10、驅(qū)動輪；11、輪轂；12、輪轂軸；13、輪轂前端蓋；14、后端蓋；15、內(nèi)側(cè)壁；16、方槽；20、電機套；21、驅(qū)動電機；22、支撐架；23、前軸承；24、后軸承；25、軸承擋圈；26、環(huán)形凹槽；27、固定螺絲；28、環(huán)形凸臺；29、聯(lián)軸器。

具體實施方式