[實用新型]一種移動機器人底盤

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820019928.8
• 申請日: 2018-01-06
• 公開（公告）號: CN207942392U
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓震峰;吳偉;李名揚;郭俊龍;張玉濤;李亮
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工大特種機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京格允知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11609
• 代理人: 李亞東;周嬌嬌

1.一種移動機器人底盤，其特征在于：包括箱體、擺臂驅(qū)動模塊、兩個后輪驅(qū)動模塊、兩個行走模塊和兩個擺臂模塊，所述箱體包括前側(cè)板、后側(cè)板、左側(cè)板、右側(cè)板、蓋板和底板，所述兩個行走模塊分別安裝在所述左側(cè)板和所述右側(cè)板的外側(cè)；

所述兩個后輪驅(qū)動模塊分別安裝在所述左側(cè)板和所述右側(cè)板的內(nèi)側(cè)，分別驅(qū)動一個所述行走模塊，且兩個所述后輪驅(qū)動模塊與所述左側(cè)板和所述右側(cè)板平行設(shè)置；

兩個所述擺臂模塊分別安裝在兩個所述行走模塊的外側(cè)，所述擺臂驅(qū)動模塊安裝在所述箱體內(nèi)，所述擺臂驅(qū)動模塊的擺臂驅(qū)動軸穿過所述行走模塊后與所述擺臂模塊連接，帶動所述擺臂模塊轉(zhuǎn)動；

所述蓋板上設(shè)有功能模塊接口。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人底盤，其特征在于：所述行走模塊包括驅(qū)動輪、從動輪和第一履帶，所述驅(qū)動輪設(shè)置在相對應(yīng)的所述左側(cè)板和所述右側(cè)板的后部，所述從動輪位于相對應(yīng)的所述左側(cè)板和所述右側(cè)板的外側(cè)前部，所述第一履帶套設(shè)于所述驅(qū)動輪和所述從動輪外，所述后輪驅(qū)動模塊通過傳動部驅(qū)動所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人底盤，其特征在于：所述擺臂模塊包括第一擺臂輪、第二擺臂輪、第二履帶、支撐架，所述第一擺臂輪與所述從動輪同軸設(shè)置，所述支撐架位于所述第一擺臂輪和所述第二擺臂輪之間，用于固定所述第一擺臂輪和所述第二擺臂輪的相對位置，所述第二履帶套設(shè)于所述第一擺臂輪和所述第二擺臂輪外；

所述擺臂驅(qū)動模塊的擺臂驅(qū)動軸穿過所述從動輪后與所述第一擺臂輪連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動機器人底盤，其特征在于：所述支撐架包括第一調(diào)節(jié)板、第二調(diào)節(jié)板和拉固板，所述第一調(diào)節(jié)板的一端通過固定套設(shè)于所述擺臂驅(qū)動模塊的擺臂驅(qū)動軸上，隨所述擺臂驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，所述第二調(diào)節(jié)板的一端與所述第二擺臂輪連接，所述第一調(diào)節(jié)板和所述第二調(diào)節(jié)板的另一端通過所述拉固板連接，且所述第二調(diào)節(jié)板能夠帶動所述第二擺臂輪相對所述拉固板移動，以調(diào)節(jié)所述第一擺臂輪和所述第二擺臂輪的間距。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人底盤，其特征在于：所述后輪驅(qū)動模塊包括后輪驅(qū)動電機、后輪驅(qū)動減速機和后輪驅(qū)動變速箱，所述后輪驅(qū)動電機通過所述后輪驅(qū)動減速機與所述后輪驅(qū)動變速箱的輸入軸連接，所述后輪驅(qū)動變速箱的輸出軸通過傳動部與驅(qū)動輪的驅(qū)動軸連接，并且所述后輪驅(qū)動電機的輸出軸、后輪驅(qū)動行星減速機的輸出軸和所述后輪驅(qū)動變速箱的輸出軸均垂直于所述驅(qū)動輪的軸向設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動機器人底盤，其特征在于：所述傳動部為一傘齒輪副，其中一個傘齒輪套設(shè)在所述后輪驅(qū)動變速箱的輸出軸上，另一個傘齒輪套設(shè)在后輪驅(qū)動軸上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動機器人底盤，其特征在于：所述后輪驅(qū)動軸通過驅(qū)動輪套筒與所述驅(qū)動輪固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動機器人底盤，其特征在于：所述擺臂驅(qū)動模塊包括擺臂驅(qū)動電機和擺臂驅(qū)動減速機，所述擺臂驅(qū)動電機與所述擺臂驅(qū)動減速機連接，所述擺臂驅(qū)動減速機的兩個擺臂驅(qū)動軸分別穿過兩個所述從動輪與兩個所述第一擺臂輪連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動機器人底盤，其特征在于：在所述擺臂驅(qū)動減速機的一個所述擺臂驅(qū)動軸上套設(shè)有第一傳動齒輪，在所述第一傳動齒輪的一側(cè)還設(shè)有與所述第一傳動齒輪嚙合的第二傳動齒輪，所述第二傳動齒輪通過旋轉(zhuǎn)軸固定在固定架上，所述第二傳動齒輪帶動所述旋轉(zhuǎn)軸相對所述固定架轉(zhuǎn)動，所述固定架固定在所述箱體，且所述固定架上還設(shè)有用于檢測所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)角度的位置傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人底盤，其特征在于：所述箱體的前側(cè)板、后側(cè)板、左側(cè)板、右側(cè)板、蓋板和底板之間均為可拆卸連接。