[實用新型]一種移動機器人底盤

有效

• 申請號: 201820019928.8
• 申請日: 2018-01-06
• 公開（公告）號: CN207942392U
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 韓震峰;吳偉;李名揚;郭俊龍;張玉濤;李亮
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工大特種機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司 11609
• 代理人: 李亞東;周嬌嬌

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種移動機器人底盤。該底盤包括箱體、擺臂驅動模塊、兩個后輪驅動模塊、兩個行走模塊和兩個擺臂模塊，兩個后輪驅動模塊均與箱體的左側板和右側板平行設置，使底盤內布局更合理，節約安裝空間；在兩個行走模塊的外側各安裝一個擺臂模塊，可大大增強底盤的越障能力，而且使用一個擺臂驅動模塊驅動兩個擺臂模塊，使結構更簡單；箱體的蓋板上設有功能模塊接口，能夠快速安裝各種功能模塊；該底盤通過模塊化設計，能夠快速安裝和拆卸移動底盤的各個模塊。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種移動機器人底盤。

背景技術

隨著科學的發展和技術的進步，地面移動機器人已經能夠代替人類執行越來越多的任務。例如，在反恐斗爭進行偵察排爆工作、火災現場勘察火情、處理著火點，代替人類執行巡檢等任務中，機器人開始發揮越來越大的作用。

移動機器人底盤作為機器人功能模塊的載體。在使用時，一般情況下需要在移動機器人底盤上安裝特定功能的模塊，例如安裝視頻云臺可實現遠程可視化；安裝機械臂及特定工具，可實現搬運、抓、扒、鉤、摧毀危害物等操作；安裝環境檢測儀，可遠程對現場環境進行檢測，確保人員安全；安裝消防水炮可以，實現遠程移動式滅火。

在執行任務中有時會發生突發情況，任務和工作環境會發生變化，移動機器人底盤的零部件也會出現損壞，因此，不但要求移動機器人底盤本身具有可靠的性能和易于拆卸安裝的結構，還需要其能夠快速的更換各種功能模塊。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種模塊化的移動機器人底盤，能夠快速安裝和拆卸移動底盤的各個模塊。

為了達到上述目的，本實用新型提供了一種移動機器人底盤，包括箱體、擺臂驅動模塊、兩個后輪驅動模塊、兩個行走模塊和兩個擺臂模塊，所述箱體包括前側板、后側板、左側板、右側板、蓋板和底板，所述兩個行走模塊分別安裝在所述左側板和所述右側板的外側；

所述兩個后輪驅動模塊分別安裝在所述左側板和所述右側板的內側，分別驅動一個所述行走模塊，且兩個所述后輪驅動模塊與所述左側板和所述右側板平行設置；

兩個所述擺臂模塊分別安裝在兩個所述行走模塊的外側，所述擺臂驅動模塊安裝在所述箱體內，所述擺臂驅動模塊的擺臂驅動軸穿過所述行走模塊后與所述擺臂模塊連接，帶動所述擺臂模塊轉動；

所述蓋板上設有功能模塊接口。

優選地，所述行走模塊包括驅動輪、從動輪和第一履帶，所述驅動輪設置在相對應的所述左側板和所述右側板的后部，所述從動輪位于相對應的所述左側板和所述右側板的外側前部，所述第一履帶套設于所述驅動輪和所述從動輪外，所述后輪驅動模塊通過傳動部驅動所述驅動輪轉動。

優選地，所述擺臂模塊包括第一擺臂輪、第二擺臂輪、第二履帶、支撐架，所述第一擺臂輪與所述從動輪同軸設置，所述支撐架位于所述第一擺臂輪和所述第二擺臂輪之間，用于固定所述第一擺臂輪和所述第二擺臂輪的相對位置，所述第二履帶套設于所述第一擺臂輪和所述第二擺臂輪外；

所述擺臂驅動模塊的擺臂驅動軸穿過所述從動輪后與所述第一擺臂輪連接。

優選地，所述支撐架包括第一調節板、第二調節板和拉固板，所述第一調節板的一端通過固定套設于所述擺臂驅動模塊的擺臂驅動軸上，隨所述擺臂驅動軸轉動，所述第二調節板的一端與所述第二擺臂輪連接，所述第一調節板和所述第二調節板的另一端通過所述拉固板連接，且所述第二調節板能夠帶動所述第二擺臂輪相對所述拉固板移動，以調節所述第一擺臂輪和所述第二擺臂輪的間距。