[實用新型]抓手裝置

有效

• 申請號: 201820010701.7
• 申請日: 2018-01-04
• 公開（公告）號: CN207858868U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 楊官山;錢偉;姜賢茂;徐凱;黎文華
• 申請（專利權）人: 上汽通用汽車有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李陵峰;劉林華

本實用新型公開了一種抓手裝置。抓手裝置包括：抓手主體；夾頭，其能夠移動地設置在所述抓手主體上；夾頭氣缸，其能夠驅動所述夾頭從而夾緊零件；定位銷，其用于定位零件與所述抓手裝置的相對位置；視覺引導模塊，其包括相機，所述視覺引導模塊用于消除零件在一平面中的位置偏差，該平面垂直于所述相機的景深方向；以及容差機構，其用于消除零件在所述景深方向上的位置偏差。通過設置用于消除零件在景深方向上的位置偏差的容差機構，能夠更好地定位零件，從而對零件進行有效夾緊，保證抓手裝置能夠精準地從料箱中抓取零件，實現自動化抓料，提升車身制造的自動化率。

技術領域

本實用新型涉及汽車領域，具體而言，涉及一種抓手裝置。

背景技術

汽車白車身的制造過程中，需要焊接許多零件。例如在主線總拼焊接后，車身翼子板安裝前，一個重要的工藝步驟是進行車身前鼻梁的焊接。由于前鼻梁零件較小，且零件設計不規則，因此，現有技術方案往往需要在焊接車身前鼻梁的工位左右兩側分別采用一個人工進行上料的形式，將前鼻梁放置到上料臺，或者集放鏈上，然后再由機器人抓手從上料臺或集放鏈上抓取零件，上到主線上的白車身上。隨著人力成本的提高，通過提高車身制造的自動化率是降低制造成本的重要方式。而車身零件需要通過料箱運輸到主線線旁，再將料架推到線旁料架庫位內。若采用自動抓料，則需要零件在料箱中的定位具有一定精度。為了補償零件與抓手的相對位置誤差，可采用在抓手上安裝視覺引導模塊的方法。但傳統的視覺引導模塊只能補償零件在X向和Y向的位置誤差，而不能有效補償Z向誤差，不能保證每次抓取都能成功，從而增加停機率。

實用新型內容

本實用新型提出一種抓手裝置，其能夠更好的對零件進行定位。

根據本實用新型一個方面提出的抓手裝置，包括：抓手主體；夾頭，其能夠移動地設置在所述抓手主體上；夾頭氣缸，其能夠驅動所述夾頭從而夾緊零件；定位銷，其用于定位零件與所述抓手裝置的相對位置；視覺引導模塊，其包括相機，所述視覺引導模塊用于消除零件在一平面中的位置偏差，該平面垂直于所述相機的景深方向；以及容差機構，其用于消除零件在所述景深方向上的位置偏差。

本實用新型的有益效果包括：通過設置用于消除零件在景深方向上的位置偏差的容差機構，能夠更好地定位零件，從而對零件進行有效夾緊，保證抓手裝置能夠精準地從料箱中抓取零件，實現自動化抓料，提升車身制造的自動化率。

附圖說明

參照附圖來說明本實用新型的公開內容。應當了解，附圖僅僅用于說明目的，而并非意在對本實用新型的保護范圍構成限制。圖中：

圖1示意性顯示了根據本實用新型一個實施方式提出的抓手裝置的結構示意圖；

圖2示意性顯示了圖1中的容差機構。

附圖標記清單

1抓手主體

2視覺引導模塊

3夾頭

4定位銷

5夾頭氣缸

6容差機構

7伸縮氣缸

8伸出限位塊

9縮回限位塊

10吸盤

11彈性元件。

具體實施方式