[實用新型]抓手裝置有效
| 申請號： | 201820010701.7 | 申請日： | 2018-01-04 |
| 公開（公告）號： | CN207858868U | 公開（公告）日： | 2018-09-14 |
| 發明（設計）人： | 楊官山;錢偉;姜賢茂;徐凱;黎文華 | 申請（專利權）人： | 上汽通用汽車有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/06 | 分類號： | B25J15/06;B25J19/02 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 李陵峰;劉林華 |
| 地址： | 201206 上海市中國*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 抓手裝置 景深方向 位置偏差 定位零件 視覺引導 抓手主體 夾頭 容差 相機 自動化 抓取 本實用新型 車身制造 夾緊零件 夾頭氣缸 平面垂直 定位銷 移動地 夾緊 料箱 抓料 驅動 保證 | ||
【權利要求書】：
1.一種抓手裝置，其特征在于，所述抓手裝置包括：
抓手主體；
夾頭，其能夠移動地設置在所述抓手主體上；
夾頭氣缸，其能夠驅動所述夾頭從而夾緊零件；
定位銷，其用于定位零件與所述抓手裝置的相對位置；
視覺引導模塊，其包括相機，所述視覺引導模塊用于消除零件在一平面中的位置偏差，該平面垂直于所述相機的景深方向；以及
容差機構，其用于消除零件在所述景深方向上的位置偏差。
2.根據權利要求1所述的抓手裝置，其特征在于，所述容差機構包括伸縮氣缸和吸盤，
在所述伸縮氣缸伸出的情況下，借助于所述吸盤來抓取零件，
在所述伸縮氣缸縮回的情況下，借助于設置在所述抓手裝置上的定位塊在所述景深方向上對零件進行定位。
3.根據權利要求2所述的抓手裝置，其特征在于，所述容差機構包含彈性元件，所述彈性元件用于補償所述吸盤在與零件接觸過程中在所述景深方向上的位置變化。
4.根據權利要求2所述的抓手裝置，其特征在于，所述容差機構包含伸出限位塊，所述伸出限位塊用于限制所述伸縮氣缸的伸出。
5.根據權利要求2所述的抓手裝置，其特征在于，所述容差機構包含縮回限位塊，所述縮回限位塊用于限制所述伸縮氣缸的縮回。
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