[實用新型]地下管道檢測機器人

有效

• 申請號: 201820010296.9
• 申請日: 2018-01-03
• 公開（公告）號: CN207750654U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 周建圣;吳漢青;樊志亮;蔣興榮
• 申請（專利權）人: 江蘇路翔交通工程有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 諸炳彬

本實用新型公開了一種地下管道檢測機器人，涉及了管道檢測設備領域，解決了地下管道環境復雜機器人無法進行全方位多角度的檢測的問題，其技術要點在于包括機器人移動平臺，所述機器人移動平臺底部設有行走組件，所述機器人移動平臺頂部設有環境檢測組件，所述機器人移動平臺包括與環境檢測組件相接的第一支座及與行走組件相接的第二支座，所述第一支座和第二支座之間設有剪刀片鉸接而成的支架，所述支架上設有控制其升降的調節機構，來消除環境檢測的盲區，提高復雜環境下檢測、探傷等管道作業能力。

技術領域

本實用新型涉及管道檢測設備領域，尤其涉及一種地下管道檢測機器人。

背景技術

目前，城市的建設離不開地下管道，由于地下管道埋在地下，在這種特殊的環境下，檢測人員不能做到定時定檢，甚至因為管道直徑較小，檢測人員不能進入管道內檢測；而在不能定時定檢的情況下，管道在運行過程中受到的損傷會隨著時間的推移損壞。

針對上述問題，公告號為CN205009208U的中國專利公開了一種機器人移動平臺，包括機器人本體以及與其分離的控制箱，機器人本體包括箱體、電源模塊、移動機構、擺臂機構、照明組件、圖像監測組件、環境監測組件以及第一無線通信模塊；控制箱包括控制終端輸入模塊、第二無線通信模塊以及處理模塊；第一無線通信模塊用于接收所述第二無線通信模塊發出的控制信號，以及將圖像檢測組件、環境檢測組件所收集到的信號發射到第二無線通信模塊，適應環境惡劣、空間狹小的作業現場。

但是地下管道環境復雜，機器人在進入管道后，無法進行全方位多角度的檢測。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種地下管道檢測機器人，來消除環境檢測的盲區，提高復雜環境下檢測、探傷等管道作業能力。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種地下管道檢測機器人，包括機器人移動平臺，所述機器人移動平臺底部設有行走組件，所述機器人移動平臺頂部設有環境檢測組件，所述機器人移動平臺包括與環境檢測組件相接的第一支座及與行走組件相接的第二支座，所述第一支座和第二支座之間設有剪刀片鉸接而成的支架，所述支架上設有控制其升降的調節機構。

通過采用上述技術方案，機器人移動平臺由第一支座、第二支座組成，第一支座和第二支座之間安裝剪刀片鉸接而成的支架，并在支架上設置可控制其升降的調節機構，當現場需要查看頂部管壁情況時，利用調節機構拉升支架，拔高第二支座上的環境檢測組件，使環境檢測組件采集到高處的管道周壁信息，全方位、多角度地消除環境檢測的盲區，進而提高復雜管道環境下檢測、探傷的作業能力。

進一步地，所述調節機構包括設置在支架與第一支座、第二支座固定端可活動的連桿，所述第一支座與第二支座靠近支架一側設有限位板，所述限位板上開有滑槽，所述連桿置于滑槽內，位于第二支座一側的連桿上設有驅動連桿沿滑槽方向移動的液壓缸。

通過采用上述技術方案，在位于第二支座一側的連桿上設置液壓缸，液壓缸推動位于第二支座上的連桿，使其沿著第二支座上的滑槽方向滑移，緊接著帶動支架的鉸接端向上拉升或向下回復，實現第一支座的升降，而位于第一支座上的限位板配合連桿對整個傳動過程限位，確保升降過程中的平穩、無間隙。

進一步地，所述環境檢測組件包括與第一支座固定連接的底座，所述底座上設有可轉動的連接套，所述連接套通過螺栓固定有攝像頭，所述連接套一側設有控制其旋轉的驅動機構。

通過采用上述技術方案，在第一支座上用螺栓固定底座，并在底座上卡套安裝可轉動的連接套，繼而在連接套上固定攝像頭，利用連接套一側的驅動機構旋轉連接套，帶動攝像頭三百六十度旋轉，實現周面廣角檢測。

進一步地，所述驅動機構包括設置在底座上的電機，所述電機的輸出軸上設有齒輪，所述連接套外壁設有一圈外齒，所述外齒與齒輪嚙合連接。