[發明專利]獲取深度傳感器標定數據的方法、裝置及標定系統

在審

• 申請號: 201811653931.6
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109405788A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 張宏毅
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司
• 主分類號: G01B21/18
• 分類號: G01B21/18
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 蔣姍

本發明實施例提供一種獲取深度傳感器標定數據的方法、裝置及標定系統，其中，所述獲取深度傳感器標定數據的方法包括：獲取控制指令；根據所述控制指令控制測試板向設定方向移動設定位移；測試測距儀與所述測試板的第一距離；根據所述第一距離確定待標定的深度傳感器的標定距離，所述標定距離表示所述待標定的深度傳感器與所述測試板的距離；將所述標定距離發送給所述待標定的深度傳感器。

技術領域

本發明涉及機器標定技術領域，具體而言，涉及一種獲取深度傳感器標定數據的方法、裝置及標定系統。

背景技術

深度傳感器在生產時需做校準標定，現有的標定方式通過人工的方式調整測試的位置。但是人工調整測試的位置會存在由不同的人的操作可能會導致測試的位置可能會存在不同的誤差，測試的位置的誤差也可能導致深度傳感器的標定不準確。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種獲取深度傳感器標定數據的方法、裝置及標定系統。

第一方面，本發明實施例提供的一種獲取深度傳感器標定數據的方法，包括：

獲取控制指令；

根據所述控制指令控制測試板向設定方向移動設定位移；

測試測距儀與所述測試板的第一距離；

根據所述第一距離確定待標定的深度傳感器的標定距離，所述標定距離表示所述待標定的深度傳感器與所述測試板的距離；

將所述標定距離發送給所述待標定的深度傳感器。

可選地，所述獲取控制指令包括：

按照設定的時間規律獲取控制指令。

可選地，所述方法還包括：

判斷上一次獲取到控制指令后是否向所述待標定的深度傳感器發送了所述標定距離；

若是，則執行獲取控制指令的步驟。

可選地，所述根據所述控制指令控制測試板向設定方向移動設定位移包括：

根據所述控制指令控制承載測試板的線性滑軌上的滑塊向設定方向移動，從而使放置在所述線性滑軌上的所述測試板沿著設定方向移動設定位移。

可選地，所述根據所述第一距離確定待標定的深度傳感器的標定距離包括：

根據所述測距儀與待標定的深度傳感器的位置差與所述第一距離計算得到標定距離，所述位置差表示所述測距儀與所述待標定的深度傳感器之間的距離。

第二方面，本申請實施例還提供一種獲取深度傳感器標定數據的方法，應用于電子設備，包括：

向標定系統發送控制指令；

接收標定距離，所述標定距離為所述標定系統測得的待標定的深度傳感器與測試板之間的距離；

將所述標定距離發送給所述待標定的深度傳感器。

第三方面，本申請實施例還提供一種獲取深度傳感器標定數據的裝置，包括：

發送模塊，用于向標定系統發送控制指令；

接收模塊，用于接收標定距離，所述標定距離為所述標定系統測得的待標定的深度傳感器與測試板之間的距離；

發送模塊，用于將將所述標定距離發送給所述待標定的深度傳感器。

第四方面，本申請實施例還提供一種標定系統，所述標定系統包括：控制器、測試板、驅動機構以及測距儀；所述控制器與所述驅動機構和測距儀通信連接；所述測試板安裝在所述驅動機構上；所述測距儀安裝在與所述測試板正對位置；