[發明專利]履帶式行走裝置及越障機器人

在審

• 申請號: 201811653730.6
• 申請日: 2018-12-30
• 公開（公告）號: CN109436112A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 董雷;宦榮華;朱孔榮;于鋒鋒
• 申請（專利權）人: 杭州白澤方舟科技有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/075
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 劉曾

本發明提供了一種履帶式行走裝置及越障機器人，涉及履帶式越障機器人的技術領域。一種履帶式行走裝置，包括機體、履帶機構和至少一對擺臂機構，履帶機構分別設置在機體的兩側，擺臂機構設置在機體的至少一端，擺臂機構包括擺臂本體，各對擺臂機構中的擺臂本體之間通過傳動軸連接，傳動軸與擺線針輪減速機傳動連接，擺線針輪減速機與第一驅動機構傳動連接；第一驅動機構能夠通過擺線針輪減速機驅動傳動軸旋轉，并由傳動軸帶動各對中的擺臂本體擺動，以調節擺臂機構的擺角。一種越障機器人，包括履帶式行走裝置。緩解了現有技術中的越障機器人越障能力不強等問題。

技術領域

本發明涉及履帶式越障機器人的技術領域，尤其是涉及一種履帶式行走裝置及越障機器人。

背景技術

隨著科技的發展和進步，履帶式機器人越來越多的被應用到現實生活中，在生活和工作環境中存在危險和其他不安全因素需要使用到履帶式機器人進行工作，履帶擺臂式越障機器人是一種能夠移動并翻越障礙的設備，是野外環境偵查、巡視、掃雷排險和惡劣危險環境中探測等情況下工作的重要自動化設備之一，由于這種類型的機器人越障能力和適應室外復雜地形的能力強，在凹凸不平和有障礙物的路面環境中通過性好，所以其使用領域也越來越廣。

目前，現有的越障機器人產品存在以下缺陷：(1)機器人雖然結構簡單，但是傳輸扭矩不夠大，在翻越障礙時動力不足，這將大大減弱其越障能力；(2)現有的越障機器人的履帶中間設置一個整體的橫梁，然后將減震結構統一設置在橫梁上，導致履帶部分顯得比較笨重，結構較為復雜，且拆裝比較麻煩；(3)現有的越障機器人中，履帶的承托結構和漲緊結構分開設置，無形中增加了履帶部分的結構，使履帶整體笨重，影響越障能力。

基于以上問題，提出一種越障能力強的履帶式行走裝置顯得尤為重要。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在加深對本發明的總體背景技術的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。

發明內容

本發明的目的在于提供一種履帶式行走裝置及越障機器人，以緩解現有技術中的越障機器人越障能力不強等問題。

為了解決上述技術問題，本發明采取的技術手段為：

本發明提供的一種履帶式行走裝置，包括機體、履帶機構和至少一對擺臂機構，所述履帶機構設置在所述機體的左右兩側，所述擺臂機構設置在所述機體的至少一端；

所述擺臂機構包括擺臂本體，各對所述擺臂機構中的所述擺臂本體之間通過傳動軸連接，所述傳動軸與擺線針輪減速機傳動連接，所述擺線針輪減速機與第一驅動機構傳動連接；

所述第一驅動機構能夠通過所述擺線針輪減速機驅動所述傳動軸旋轉，并由所述傳動軸帶動各對中的所述擺臂本體擺動，以調節所述擺臂機構的擺角。

作為一種進一步的技術方案，所述擺臂機構包括擺臂主動輪、擺臂從動輪和擺臂履帶；

所述擺臂主動輪可轉動地設置在所述傳動軸上，且靠近于所述擺臂本體的第一端處；

所述擺臂從動輪可轉動地設置在所述擺臂本體的第二端處；

所述擺臂履帶連接于所述擺臂主動輪與所述擺臂從動輪之間。

作為一種進一步的技術方案，所述傳動軸上傳動連接有第一齒輪，所述擺線針輪減速機的輸出端設置有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪相嚙合。

作為一種進一步的技術方案，所述履帶機構包括通過行走履帶連接的行走主動輪和行走從動輪；

所述行走主動輪與第二驅動機構傳動連接；

所述行走主動輪和/或所述行走從動輪與相對應的所述傳動軸轉動連接，且所述行走主動輪和/或所述行走從動輪與相對應的所述擺臂主動輪連接；