[發(fā)明專利]履帶式行走裝置及越障機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811653730.6
• 申請日: 2018-12-30
• 公開（公告）號: CN109436112A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設計）人: 董雷;宦榮華;朱孔榮;于鋒鋒
• 申請（專利權）人: 杭州白澤方舟科技有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/075
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 劉曾

1.一種履帶式行走裝置，包括機體、履帶機構和至少一對擺臂機構，所述履帶機構設置在所述機體的左右兩側，所述擺臂機構設置在所述機體的至少一端，其特征在于，

所述擺臂機構包括擺臂本體，各對所述擺臂機構中的所述擺臂本體之間通過傳動軸連接，所述傳動軸與擺線針輪減速機傳動連接，所述擺線針輪減速機與第一驅動機構傳動連接；

所述第一驅動機構能夠通過所述擺線針輪減速機驅動所述傳動軸旋轉，并由所述傳動軸帶動各對中的所述擺臂本體擺動，以調節(jié)所述擺臂機構的擺角。

2.根據權利要求1所述的履帶式行走裝置，其特征在于，所述擺臂機構包括擺臂主動輪、擺臂從動輪和擺臂履帶；

所述擺臂主動輪可轉動地設置在所述傳動軸上，且靠近于所述擺臂本體的第一端處；

所述擺臂從動輪可轉動地設置在所述擺臂本體的第二端處；

所述擺臂履帶連接于所述擺臂主動輪與所述擺臂從動輪之間。

3.根據權利要求1或2所述的履帶式行走裝置，其特征在于，所述傳動軸上傳動連接有第一齒輪，所述擺線針輪減速機的輸出端設置有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪相嚙合。

4.根據權利要求2所述的履帶式行走裝置，其特征在于，所述履帶機構包括通過行走履帶連接的行走主動輪和行走從動輪；

所述行走主動輪與第二驅動機構傳動連接；

所述行走主動輪和/或所述行走從動輪與相對應的所述傳動軸轉動連接，且所述行走主動輪和/或所述行走從動輪與相對應的所述擺臂主動輪連接；

所述第二驅動機構驅動所述行走主動輪旋轉，并由所述行走主動輪同步帶動所述擺臂主動輪旋轉，以驅動所述擺臂機構運作，和/或，所述第二驅動機構驅動所述行走主動輪旋轉，所述行走主動輪通過所述行走履帶驅動所述行走從動輪旋轉，并由所述行走從動輪同步所述擺臂主動輪旋轉，以驅動所述擺臂機構運作。

5.根據權利要求1或4所述的履帶式行走裝置，其特征在于，包括減震機構；

所述減震機構設置于所述機體的左右兩側，并位于相對應的所述履帶機構內側；

所述減震機構能夠對所述履帶機構中的行走履帶進行減震、支撐。

6.根據權利要求5所述的履帶式行走裝置，其特征在于，所述減震機構包括擺動架、減震元件和減震輪；

所述擺動架的第一端與所述機體轉動連接，所述減震輪轉動設置在所述擺動架的第二端；

所述減震元件連接于所述機體與所述擺動架之間。

7.根據權利要求1或4所述的履帶式行走裝置，其特征在于，包括托輪漲緊機構；

所述托輪漲緊機構設置于所述機體的左右兩側，并位于相對應的所述履帶機構內側；

所述托輪漲緊機構能夠對所述履帶機構中的行走履帶進行漲緊、支撐。

8.根據權利要求7所述的履帶式行走裝置，其特征在于，所述托輪漲緊機構包括安裝架、漲緊輪組件和漲緊組件；

所述安裝架與所述機體連接，至少一組所述漲緊輪組件可移動地設置在所述安裝架上，所述漲緊組件的輸出端與所述漲緊輪組件連接，用于驅動所述漲緊輪組件相對于所述安裝架移動，以通過所述漲緊輪組件漲緊所述行走履帶。

9.根據權利要求8所述的履帶式行走裝置，其特征在于，所述漲緊組件包括漲緊螺栓，所述漲緊螺栓與所述安裝架螺紋連接；

所述漲緊螺栓的端部與所述漲緊輪組件連接；

旋擰所述漲緊螺栓能夠驅動所述漲緊輪組件相對于所述安裝架移動，以通過所述漲緊輪組件漲緊所述行走履帶。

10.一種越障機器人，其特征在于，包括權利要求1－9任一項所述的履帶式行走裝置。