[發(fā)明專(zhuān)利]基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法、終端及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811652802.5
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109634263B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉新;宋朝忠;鄭亞偉;張誠(chéng)實(shí);王超凱;馮宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市易成自動(dòng)駕駛技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國(guó);魏蘭

1.一種基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法包括以下步驟：

基于車(chē)輛的IMU模塊對(duì)應(yīng)的CAN總線(xiàn)數(shù)據(jù)獲取GPS同步信號(hào)；

基于所述GPS同步信號(hào)定時(shí)獲取集成模塊對(duì)應(yīng)的采集數(shù)據(jù)，并基于所述采集數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)規(guī)則生成環(huán)境數(shù)據(jù)；

基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)以及所述CAN總線(xiàn)數(shù)據(jù)生成車(chē)輛對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)；

基于所述控制信號(hào)控制所述車(chē)輛；

其中，所述集成模塊包括攝像頭、雷達(dá)傳感器，所述基于所述GPS同步信號(hào)定時(shí)獲取集成模塊對(duì)應(yīng)的采集數(shù)據(jù)，并基于所述采集數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)規(guī)則生成環(huán)境數(shù)據(jù)的步驟包括；

基于所述GPS同步信號(hào)定時(shí)獲取攝像頭捕捉的視頻數(shù)據(jù)、雷達(dá)傳感器的采集數(shù)據(jù)；

基于所述視頻數(shù)據(jù)、所述采集數(shù)據(jù)以及所述預(yù)設(shè)規(guī)則生成所述環(huán)境數(shù)據(jù)；

其中，所述基于車(chē)輛的IMU模塊對(duì)應(yīng)的CAN總線(xiàn)數(shù)據(jù)獲取GPS同步信號(hào)的步驟之前，還包括：

基于所述車(chē)輛的RTK模塊實(shí)時(shí)獲取GPS信號(hào)，并基于所述IMU模塊獲取車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)；

基于所述GPS信號(hào)和所述行駛數(shù)據(jù)生成所述CAN總線(xiàn)數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述雷達(dá)傳感器包括激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，所述基于所述視頻數(shù)據(jù)、所述采集數(shù)據(jù)以及所述預(yù)設(shè)規(guī)則生成所述環(huán)境數(shù)據(jù)的步驟包括：

判斷當(dāng)前天氣信息；

所述天氣為晴天時(shí)，基于所述視頻數(shù)據(jù)、毫米波雷達(dá)的采集數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成所述環(huán)境數(shù)據(jù)；

所述天氣為非晴天時(shí)，基于所述視頻數(shù)據(jù)、毫米波雷達(dá)的采集數(shù)據(jù)生成所述環(huán)境數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求1所述基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括：

所述車(chē)輛的第一行駛方向以及所述車(chē)輛的第一行駛速度。

4.如權(quán)利要求3所述的基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)以及所述CAN總線(xiàn)數(shù)據(jù)生成車(chē)輛對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)的步驟包括：

基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)確定周?chē)矬w的位置信息、所述周?chē)矬w的第二行駛方向、所述周?chē)矬w的第二行駛速度以及交通限制信息；

基于所述第一行駛方向、所述第一行駛速度、所述位置信息、所述第二行駛方向、所述第二行駛速度以及所述交通限制信息，通過(guò)預(yù)設(shè)的傳感器耦合計(jì)算深度學(xué)習(xí)模型生成所述控制信號(hào)。

5.如權(quán)利要求1所述基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述基于所述控制信號(hào)控制所述車(chē)輛的步驟包括：

基于所述控制信號(hào)確定偏角和加速度，其中，所述加速度包括加速和減速；

基于所述偏角以及所述加速度控制所述車(chē)輛。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述控制信號(hào)控制所述車(chē)輛行駛至目的地的過(guò)程中，當(dāng)根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)確定當(dāng)前路面存在移動(dòng)障礙物時(shí)，則控制所述車(chē)輛停車(chē)；

當(dāng)根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)障礙物離開(kāi)當(dāng)前路面后，繼續(xù)執(zhí)行基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)以及所述CAN總線(xiàn)數(shù)據(jù)生成車(chē)輛對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)的步驟。

7.一種終端，其特征在于，所述終端包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛程序，所述基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法的步驟。

8.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有所述基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛程序，所述基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的基于數(shù)據(jù)同步的自動(dòng)駕駛方法的步驟。