[發明專利]基于數據同步的自動駕駛方法、終端及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811652802.5
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109634263B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 劉新;宋朝忠;鄭亞偉;張誠實;王超凱;馮宇
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;魏蘭

本發明公開了一種基于數據同步的自動駕駛方法，包括以下步驟：基于車輛的IMU模塊對應的CAN總線數據獲取GPS同步信號，而后基于所述GPS同步信號定時獲取集成模塊對應的采集數據，并基于所述采集數據以及預設規則生成環境數據，接下來基于所述環境數據以及所述CAN總線數據生成車輛對應的控制信號，最后基于所述控制信號控制所述車輛。本發明還公開了一種終端及可讀存儲介質。通過利用GPS同步信號定時采集數據，實現了數據同步，減小數據間的延時，同時所有采集的數據同時處理，有效地防止數據的丟失，保證了數據的準確性，提升了自動駕駛的可靠性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種基于數據同步的自動駕駛方法、終端及可讀存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛技術的推廣和使用，自動駕駛車輛逐步得到了推廣和應用。自動駕駛不僅能夠將汽車行駛的危險性降低，而且能夠減輕用戶繁重的駕駛任務，因此，自動駕駛也是未來汽車發展的一大趨勢。

目前，自動駕駛系統大多采用多個分立傳感器(攝像頭、激光雷達)，分別收集與處理各個分立傳感器的數據，這樣的處理方式可能引起一些數據的丟失，導致各傳感器數據在時間及空間的同步精度較差，延時比較嚴重，從而對車輛使用的可靠性造成了較大影響。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種基于數據同步的自動駕駛方法，旨在解決自動駕駛系統的傳感器數據在時間及空間的同步精度較差的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種基于數據同步的自動駕駛方法，所述基于數據同步的自動駕駛方法包括以下步驟：

基于車輛的IMU模塊對應的CAN總線數據獲取GPS同步信號；

基于所述GPS同步信號定時獲取集成模塊對應的采集數據，并基于所述采集數據以及預設規則生成環境數據；

基于所述環境數據以及所述CAN總線數據生成車輛對應的控制信號；

基于所述控制信號控制所述車輛。

進一步地，在一實施方式中，集成模塊包括攝像頭、雷達傳感器，所述基于所述GPS同步信號定時獲取集成模塊對應的采集數據，并基于所述采集數據以及預設規則生成環境數據的步驟包括：

基于所述GPS同步信號定時獲取攝像頭捕捉的視頻數據、雷達傳感器的采集數據；

基于所述視頻數據、所述采集數據以及所述預設規則生成所述環境數據。

進一步地，在一實施方式中，所述雷達傳感器包括激光雷達和毫米波雷達，所述基于所述視頻數據、所述采集數據以及所述預設規則生成所述環境數據的步驟包括：

判斷當前天氣信息；

所述天氣為晴天時，基于所述視頻數據、毫米波雷達的采集數據、激光雷達采集的點云數據生成所述環境數據；

所述天氣為非晴天時，基于所述視頻數據、毫米波雷達的采集數據生成所述環境數據。

進一步地，在一實施方式中，所述基于車輛的IMU模塊對應的CAN總線數據獲取GPS同步信號的步驟之前，還包括：

基于所述車輛的RTK模塊實時獲取GPS信號，并基于所述IMU模塊獲取車輛的行駛數據；

基于所述GPS信號和所述行駛數據生成所述CAN總線數據。

進一步地，在一實施方式中，所述行駛數據包括：所述車輛的第一行駛方向以及所述車輛的第一行駛速度。

進一步地，在一實施方式中，所述基于所述環境數據以及所述CAN總線數據生成車輛對應的控制信號的步驟包括：