[發(fā)明專利]可抬升式樓道及平地清潔機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811652493.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN109567681A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龍祖祥;龍麗金;趙靜怡;劉昌福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 龍祖祥
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;A47L11/283
• 代理公司: 徐州創(chuàng)榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32353
• 代理人: 晏榮府

本發(fā)明公開了一種可抬升式樓道及平地清潔機(jī)器人，屬于清潔機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括機(jī)身底盤框架構(gòu)成的機(jī)身、同步帶抬升機(jī)構(gòu)、高度可調(diào)伸縮式干掃機(jī)構(gòu)、智能可控噴灑及濕拖機(jī)構(gòu)、集塵及地面風(fēng)干機(jī)構(gòu)和多傳感器信息融合的控制系統(tǒng)。本發(fā)明通過抬升式結(jié)構(gòu)上下樓，保證了機(jī)器人在樓道清潔工作中的穩(wěn)定性，提高了工作的可靠性，既能滿足樓道清潔工作，又能實(shí)現(xiàn)對(duì)平地的清潔工作，效率高、安全穩(wěn)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種可抬升式清潔機(jī)器人，屬于清潔機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，建筑高層化已經(jīng)越來越普遍，而人工成本在不斷提高，高層建筑的內(nèi)部如樓道、室內(nèi)的清潔是一個(gè)問題。便捷的樓道和室內(nèi)清掃工作已經(jīng)成為社會(huì)迫切需要解決的問題。近幾年智能家居產(chǎn)品發(fā)展迅速，在掃地機(jī)器人領(lǐng)域中，平地清潔機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)很完善，而市場(chǎng)上尚未有針對(duì)樓道清潔的清潔機(jī)器人。

國內(nèi)已經(jīng)對(duì)樓道清潔機(jī)器人進(jìn)行了一些研究，推動(dòng)了清潔機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展。例如，南通大學(xué)所設(shè)計(jì)的樓道清潔機(jī)器人，采用了平動(dòng)式旋轉(zhuǎn)腿結(jié)構(gòu)上下樓梯（中國專利CN103895728A），或者升降伸縮式結(jié)構(gòu)上下樓梯（中國專利CN102631172A），這些機(jī)器人只是僅僅具有清掃功能，沒有灑水、濕拖功能，其不適合多塵環(huán)境的清掃工作。其次，無論采用旋轉(zhuǎn)腿結(jié)構(gòu)或者升降伸縮式結(jié)構(gòu)上下樓梯，其對(duì)機(jī)器人的重心位置要求非常高，在實(shí)際清掃過程中，難免不會(huì)被外界因素干擾導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。

此外，山東德州學(xué)院設(shè)計(jì)的一種采用平行四邊形結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)上下樓梯的功能（賀連云，樓道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)；農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程，2012年8月），該結(jié)構(gòu)克服了易失去平衡的缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了平穩(wěn)上下樓的功能，但是該機(jī)器人不能在樓梯踏步面上實(shí)現(xiàn)靈活運(yùn)動(dòng)以及對(duì)踏步面實(shí)現(xiàn)來回清掃。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明提供一種可抬升式樓道及平地清潔機(jī)器人，基于可抬升式結(jié)構(gòu)上下樓，該機(jī)器人結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，功能完善，即能滿足樓道清潔工作，又能實(shí)現(xiàn)對(duì)平地的清潔工作。

本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種可抬升式樓道及平地清潔機(jī)器人，包括機(jī)身底盤框架，機(jī)身底盤框架是整體式框架，機(jī)身底盤框架上對(duì)稱安裝有四個(gè)獨(dú)立的同步帶抬升機(jī)構(gòu)；每個(gè)同步帶抬升機(jī)構(gòu)包括方管框架，方管框架的立式直方管與所述機(jī)身底盤框架之間滑動(dòng)配合，方管框架上部固定有電機(jī)安裝板，電機(jī)安裝板上安裝有抬升驅(qū)動(dòng)電機(jī)，方管框架的下部裝有行走輪支座，行走輪支座上裝有行走輪，每個(gè)行走輪由一個(gè)對(duì)應(yīng)的行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述抬升驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端裝有同步傳動(dòng)輪a，所述行走輪支座上裝有同步傳動(dòng)輪b，同步傳動(dòng)輪a與同步傳動(dòng)輪b之間繞設(shè)裝有同步柔性傳動(dòng)體，同步柔性傳動(dòng)體在同步傳動(dòng)輪a與同步傳動(dòng)輪b之間形成兩股，其中一股的同步柔性傳動(dòng)體與所述機(jī)身底盤框架固定連接；在每個(gè)行走輪前方的機(jī)身底盤框架上裝有電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿的下端裝有萬向輪；在所述機(jī)身底盤框架的前部裝有清掃裝置。

作為一種改進(jìn)，所述清掃裝置是高度可調(diào)伸縮式干掃機(jī)構(gòu)，包括位于所述機(jī)身底盤框架前部的滑軌機(jī)構(gòu)，滑軌機(jī)構(gòu)包括固定在機(jī)身底盤框架上的兩個(gè)滑軌以及安裝在兩個(gè)滑軌之間并能沿滑軌做直線滑動(dòng)的滑軌連接架，滑軌連接架的整體移動(dòng)由氣缸c控制，氣缸c的一端連接在機(jī)身底盤框架上，氣缸c的另一端鉸接在滑軌連接架上，所述滑軌連接架呈“T”形。

還包括位于所述機(jī)身底盤框架前端的兩個(gè)清潔刷，每個(gè)清潔刷由各自的清潔電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每側(cè)的清潔刷通過連桿b鉸接在清潔刷安裝架上，清潔刷安裝架的后端向下折彎并安裝有氣缸a，氣缸a的前端連接有Y型接頭，Y型接頭上鉸接有兩個(gè)連桿c，兩個(gè)連桿c的一端共同鉸接在Y型接頭上，兩個(gè)連桿c的另一端分別鉸接在與其同側(cè)的連桿b的中部。

所述滑軌連接架的后部與清潔刷安裝架之間鉸接有三個(gè)連桿a，滑軌連接架的中部有鏤空，滑軌連接架上鉸接安裝有氣缸b，氣缸b的前端穿過鏤空與三個(gè)連桿a中的中間連桿的桿身鉸接。