[發明專利]可抬升式樓道及平地清潔機器人

在審

• 申請號: 201811652493.1
• 申請日: 2018-12-31
• 公開（公告）號: CN109567681A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 龍祖祥;龍麗金;趙靜怡;劉昌福
• 申請（專利權）人: 龍祖祥
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L11/283
• 代理公司: 徐州創榮知識產權代理事務所(普通合伙) 32353
• 代理人: 晏榮府

1.一種可抬升式樓道及平地清潔機器人，其特征在于：包括機身底盤框架（49），機身底盤框架（49）是整體式框架，機身底盤框架（49）上對稱安裝有四個獨立的同步帶抬升機構；每個同步帶抬升機構包括方管框架（9），方管框架（9）的立式直方管與所述機身底盤框架（49）之間滑動配合，方管框架（9）上部固定有電機安裝板（7），電機安裝板（7）上安裝有抬升驅動電機（18），方管框架（9）的下部裝有行走輪支座（15），行走輪支座（15）上裝有行走輪（46），每個行走輪（46）由一個對應的行走驅動電機（22）驅動；所述抬升驅動電機（18）的輸出端裝有同步傳動輪a（8），所述行走輪支座（15）上裝有同步傳動輪b（48），同步傳動輪a（8）與同步傳動輪b（48）之間繞設裝有同步柔性傳動體（19），同步柔性傳動體（19）在同步傳動輪a（8）與同步傳動輪b（48）之間形成兩股，其中一股的同步柔性傳動體（19）與所述機身底盤框架（49）固定連接；在每個行走輪（46）前方的機身底盤框架（49）上裝有電動推桿（4、44），電動推桿的下端裝有萬向輪（2、3）；在所述機身底盤框架（49）的前部裝有清掃裝置。

2.根據權利要求1所述的可抬升式樓道及平地清潔機器人，其特征在于：所述清掃裝置是高度可調伸縮式干掃機構，包括位于所述機身底盤框架（49）前部的滑軌機構（30），滑軌機構（30）包括固定在機身底盤框架（49）上的兩個滑軌以及安裝在兩個滑軌之間并能沿滑軌做直線滑動的滑軌連接架（53），滑軌連接架（53）的整體移動由氣缸c（32）控制，氣缸c（32）的一端連接在機身底盤框架（49）上，氣缸c（32）的另一端鉸接在滑軌連接架（53）上，所述滑軌連接架（53）呈“T”形；

還包括位于所述機身底盤框架（49）前端的兩個清潔刷（27），每個清潔刷（27）由各自的清潔電機（28）驅動，每側的清潔刷（27）通過連桿b（50）鉸接在清潔刷安裝架（54）上，清潔刷安裝架（54）的后端向下折彎并安裝有氣缸a（25），氣缸a（25）的前端連接有Y型接頭（51），Y型接頭（51）上鉸接有兩個連桿c（52），兩個連桿c（52）的一端共同鉸接在Y型接頭（51）上，兩個連桿c（52）的另一端分別鉸接在與其同側的連桿b（50）的中部；

所述滑軌連接架（53）的后部與清潔刷安裝架（54）之間鉸接有三個連桿a（29），滑軌連接架（53）的中部有鏤空，滑軌連接架（53）上鉸接安裝有氣缸b（31），氣缸b（31）的前端穿過鏤空與三個連桿a（29）中的中間連桿的桿身鉸接。

3.根據權利要求1或2所述的可抬升式樓道及平地清潔機器人，其特征在于：還包括噴灑及濕拖機構，噴灑及濕拖機構包括固定在機身底盤框架（49）上的水箱安裝盒（6），水箱安裝盒（6）內部放置有水箱（5），水箱安裝盒（6）中安裝有卡扣將水箱緊扣住；水箱（5）頂部連接有輸水管b段（39），輸水管b段（39）另一端連接水泵（38）的進水口，水泵（38）的出水口連接輸水管a段（37），水泵（38）安裝在水箱安裝盒（6）外側，水泵（38）的動力由水泵電機提供，水泵電機由單片機控制板（45）控制；所述機身底盤框架（49）的中后部下方設有拖布（35），所述輸水管b段（39）向下延伸至機身底盤框架（49）下方位于拖布（35）附近、并形成橫管，橫管上有一排灑水孔；

在所述方管框架（9）的上部裝有用于將空氣中灰塵含量反饋給單片機控制板的灰塵傳感器（17）和用于接收單片機控制板指令向工作環境噴灑水霧的霧化器（10）。