[發明專利]一種機器人編程方法、裝置及控制器

有效

• 申請號: 201811650760.1
• 申請日: 2018-12-31
• 公開（公告）號: CN109822549B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 劉志立;劉主福;莊飛飛;劉培超
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;G06F8/30
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 宋建平

1.一種機器人編程方法，應用于機器人，其特征在于，所述機器人連接示教器以及至少一個終端，所述方法包括：

創建連接所述終端與機器人的通信管道，以使至少一個所述終端通過所述通信管道連接所述機器人；

接收至少一個所述終端發送的模塊腳本代碼，并整合所述模塊腳本代碼，生成腳本文件；

控制所述機器人執行所述腳本文件；

至少一個所述終端互相通信連接，所述方法還包括：

獲取至少一個所述終端的網絡地址，并從至少一個所述終端中確定主終端以及從終端。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述整合所述模塊腳本代碼，生成腳本文件，包括：

判斷是否存在重復的模塊腳本代碼，若是，則刪除所述重復的模塊腳本代碼。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述模塊腳本代碼是否成功生成腳本文件，若生成腳本文件失敗，向所述主終端發送生成失敗命令。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述腳本文件發送到所述示教器，以使所述示教器基于所述腳本文件對所述機器人進行調試。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收所述示教器發送的調試命令；

根據所述示教器發送的調試命令，確定發生錯誤的模塊腳本代碼；

向所述主終端發送代碼修改命令，以使所述主終端將所述代碼修改命令發送到所述模塊腳本代碼對應的從終端。

6.一種機器人編程裝置，應用于機器人，其特征在于，所述機器人連接示教器以及至少一個終端，所述裝置包括：

通信管道單元，用于創建連接所述終端與機器人的通信管道，以使至少一個所述終端通過所述通信管道連接所述機器人；

腳本文件單元，用于接收至少一個所述終端發送的模塊腳本代碼，并整合所述模塊腳本代碼，生成腳本文件；

執行單元，用于控制所述機器人執行所述腳本文件；

至少一個所述終端互相通信連接，所述裝置還包括：

終端地址單元，用于獲取至少一個所述終端的網絡地址，并從至少一個所述終端中確定主終端以及從終端。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述腳本文件單元具體用于：

判斷是否存在重復的模塊腳本代碼，若是，則刪除所述重復的模塊腳本代碼。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

示教器單元，用于將所述腳本文件發送到所述示教器，以使所述示教器基于所述腳本文件對所述機器人進行調試。

9.一種控制器，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-5任一項所述的方法。

10.一種非易失性計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，當所述計算機可執行指令被控制器執行時，使所述控制器執行權利要求1-5任一項所述的方法。