[發(fā)明專利]一種提高超寬帶傳感器的定位精度的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811648784.3
• 申請(qǐng)日: 2018-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN109507639A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東大倉機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/02
• 分類號(hào): G01S5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種提高超寬帶傳感器的定位精度的方法，其特征是：所述方法包括以下步驟：1）建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型，設(shè)定參數(shù)；2）根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型，利用上一時(shí)刻定位數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)誤差，預(yù)測(cè)下一時(shí)刻定位數(shù)據(jù)和下一時(shí)刻預(yù)測(cè)誤差，計(jì)算卡爾曼增益；3）結(jié)合超寬帶定位數(shù)據(jù)和卡爾曼增益修正運(yùn)動(dòng)模型的定位預(yù)測(cè)值，得到最優(yōu)估計(jì)值；4）根據(jù)最優(yōu)估計(jì)值計(jì)算預(yù)測(cè)誤差迭代計(jì)算。本發(fā)明的有益效果是，通過建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型，得到估計(jì)定位數(shù)據(jù)，再與超寬帶傳感器的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波，最后根據(jù)兩個(gè)定位數(shù)據(jù)融合到一起，獲得最優(yōu)的定位坐標(biāo)，本發(fā)明解決了超寬帶傳感器定位數(shù)據(jù)的漂移，提高定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種提高超寬帶傳感器的定位精度的方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的機(jī)器人超寬帶定位傳感器的定位數(shù)據(jù)存在一定誤差，不能給出一個(gè)精確的坐標(biāo)，定位數(shù)據(jù)在一定范圍內(nèi)不斷浮動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述缺點(diǎn), 本發(fā)明提供了一種提高超寬帶傳感器的定位精度的方法。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：

一種提高超寬帶傳感器的定位精度的方法，其特征是：所述方法包括以下步驟：

1）建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型，設(shè)定參數(shù)；

2）根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型，利用上一時(shí)刻定位數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)誤差，預(yù)測(cè)下一時(shí)刻定位數(shù)據(jù)和下一時(shí)刻預(yù)測(cè)誤差，計(jì)算卡爾曼增益；

3）結(jié)合超寬帶定位數(shù)據(jù)和卡爾曼增益修正運(yùn)動(dòng)模型的定位預(yù)測(cè)值，得到最優(yōu)估計(jì)值；

4）根據(jù)最優(yōu)估計(jì)值計(jì)算預(yù)測(cè)誤差，再進(jìn)行迭代計(jì)算。

本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明解決了超寬帶傳感器定位數(shù)據(jù)的漂移問題，提高定位精度。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。圖1是本發(fā)明的流程圖。

具體實(shí)施方式

在圖1中，一種提高超寬帶傳感器的定位精度的方法，其特征是：

通過建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型，得到估計(jì)定位數(shù)據(jù)，再與超寬帶傳感器的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波，最后根據(jù)兩個(gè)定位數(shù)據(jù)融合到一起，獲得最優(yōu)的定位坐標(biāo)，所述方法包括以下步驟：

1）建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型，設(shè)定參數(shù)；

2）根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型，利用上一時(shí)刻定位數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)誤差，預(yù)測(cè)下一時(shí)刻定位數(shù)據(jù)和下一時(shí)刻預(yù)測(cè)誤差，計(jì)算卡爾曼增益；

3）結(jié)合超寬帶定位數(shù)據(jù)和卡爾曼增益修正運(yùn)動(dòng)模型的定位預(yù)測(cè)值，得到最優(yōu)估計(jì)值；

4）根據(jù)最優(yōu)估計(jì)值計(jì)算預(yù)測(cè)誤差，再進(jìn)行迭代計(jì)算。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，任何未脫離本發(fā)明方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。