[發明專利]一種提高超寬帶傳感器的定位精度的方法在審
| 申請號： | 201811648784.3 | 申請日： | 2018-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN109507639A | 公開（公告）日： | 2019-03-22 |
| 發明（設計）人： | 胡揚 | 申請（專利權）人： | 廣東大倉機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S5/02 | 分類號： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 523000 廣東省東莞市松山湖高新*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 定位數據 超寬帶傳感器 機器人運動模型 最優估計 計算預測誤差 漂移 卡爾曼濾波 迭代計算 定位坐標 時刻預測 修正運動 預測誤差 運動模型 超寬帶 預測 融合 | ||
【權利要求書】：
1.一種提高超寬帶傳感器的定位精度的方法，其特征是：所述方法包括以下步驟：
1）建立機器人運動模型，設定參數；
2）根據運動模型，利用上一時刻定位數據和預測誤差，預測下一時刻定位數據和下一時刻預測誤差，計算卡爾曼增益；
3）結合超寬帶定位數據和卡爾曼增益修正運動模型的定位預測值，得到最優估計值；
4）根據最優估計值計算預測誤差，再進行迭代計算。
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