[發明專利]一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線

有效

• 申請號: 201811648638.0
• 申請日: 2018-12-30
• 公開（公告）號: CN109613009B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 張輝
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線，在進行轉子葉片檢測過程中，多自由度吊裝機器人將生產出來的轉子葉片吊裝至定位機構處，定位機構能夠對轉子葉片進行定位，以便于進行檢測操作。考慮到轉子葉片的結構特點為非規則的曲面結構，因此，本申請的移料機械手并非是常規的機械手結構，其通過獨有的結構實現了多個移料吸頭的位置變化和調整，從而使移料吸頭能夠與轉子葉片充分接觸，進而實現緊密吸附固定，確保吊裝的安全性，同時，由于負壓吸附作用，能夠在安全吊裝的同時，避免轉子葉片表面受到損傷，避免影響檢測精度。

技術領域

本發明涉及機器人裝置技術領域，具體涉及一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線。

背景技術

隨著全球能源危機的逐漸加劇，風能、太陽能等環保能源越來越受到人們的關注。對于風力發電機而言，轉子葉片是不可或缺的組成部件，轉子葉片將風力捕捉并傳遞至軸心，進而實現風能到電能的轉化。轉子葉片質量好壞關系到風力發電機的運行是否穩定。

現有的轉子葉片檢測線都是采用吊裝設備將轉子葉片放置在定位治具上，進而對轉子葉片表面進行質量檢測，而吊裝設備與轉子葉片通常采用鋼絲繩連接固定，容易對轉子葉片造成損傷，影響檢測精度，檢測設備難以判斷表面損傷是加工過程中的損傷，還是吊裝過程中的損傷；同時，常規治具又結構復雜，定位或者和解鎖過程費時費力，難以滿足快速檢測的需要。

發明內容

本發明的目的就是針對現有技術的不足，提供了一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線。

本發明的技術解決措施如下：

一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線，包括固定設置于底座上的多自由度吊裝機器人、用于固定轉子葉片的定位機構、用于檢測轉子葉片的檢測單元以及控制系統，其中，定位機構位于多自由度吊裝機器人和檢測單元之間，控制系統與多自由度吊裝機器人、定位機構以及檢測單元之間均電連接；多自由度吊裝機器人的末端連接有移料機械手；多自由度吊裝機器人包括基座，基座的上部設置有支撐座，支撐座的上部轉動設置有旋轉座，旋轉座與固定安裝在支撐座上的旋轉電機傳動連接；旋轉座的側面轉動設置有擺動臂，擺動臂與旋轉座上固定設置的擺動電機傳動連接；擺動臂的上端設置有俯仰臂，俯仰臂與固定安裝在擺動臂上的俯仰電機傳動連接；俯仰臂的前端連接有伸縮臂，伸縮臂與固定安裝在俯仰臂前端的伸縮氣缸固定連接；伸縮臂的前端成型有叉臂，叉臂上固定有角度調節座，移料機械手固定安裝在角度調節座的前端；伸縮臂頂部設置有用于感應移料機械手操作位置的傳感器；移料機械手包括移料支撐板，移料支撐板的底側成型有支撐板副板，移料支撐板的兩側分別鉸接安裝有第一移料電缸和第二移料電缸，第一移料電缸、第二移料電缸與支撐板副板間分別鉸接安裝有第一推送電缸和第二推送電缸；移料支撐板的上側固定有第三推送電缸和機械手安裝塊，機械手安裝塊的頂部通過螺栓連接固定在角度調節座的前端；第三推送電缸的推送部穿插設置于機械手安裝塊內，并于推送部的前端部固定連接有電缸安裝板；電缸安裝板上固定有第三移料電缸；電缸安裝板上還固定有用于伸縮導向電缸安裝板的光軸；光軸的數量為兩根，且穿插設置于機械手安裝塊內；第一移料電缸、第二移料電缸和第三移料電缸的伸縮端側部均固定有安裝桿，安裝桿上連接有吸頭固定塊，移料吸頭固定嵌裝于吸頭固定塊上。

定位機構包括吸固盤，吸固盤通過若干設置在其下部的支撐腳固定安裝在底座上；吸固盤的內部開設有與外部負壓氣源連通的抽吸腔，抽吸腔上部開設有若干均勻排列的抽吸通路；抽吸通路包括依次連通的抽吸上路、抽吸中路以及抽吸下路，其中，抽吸上路與吸固盤的上端面連通，抽吸下路與抽吸腔連通，且抽吸上路和抽吸下路豎直設置，抽吸中路水平設置，抽吸中路的下側壁面上成型有轉動頂塊，抽吸通路內容裝有Z型封板，Z型封板以轉動頂塊為支點實現抽吸下路的開啟和封閉。

Z型封板包括上支臂、腰板和下支臂，其中，腰板鉸接安裝在轉動頂塊上，上支臂嵌裝于抽吸上路內，下支臂設置于抽吸下路的上部；未吸固時，上支臂的頂部凸出吸固盤上端面設置，下支臂底部固定連接有密封板，密封板能夠將抽吸下路完全封堵。

腰板底側邊部與抽吸中路的底部端面間設置有歸位彈簧。