[發明專利]一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線

有效

• 申請號: 201811648638.0
• 申請日: 2018-12-30
• 公開（公告）號: CN109613009B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 張輝
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線，其特征在于：包括固定設置于底座(1)上的多自由度吊裝機器人(4)、用于固定轉子葉片(7)的定位機構(2)、用于檢測轉子葉片(7)的檢測單元(3)以及控制系統，其中，定位機構(2)位于多自由度吊裝機器人(4)和檢測單元(3)之間，控制系統與多自由度吊裝機器人(4)、定位機構(2)以及檢測單元(3)之間均電連接；多自由度吊裝機器人(4)的末端連接有移料機械手(5)；多自由度吊裝機器人(4)包括基座(40)，基座(40)的上部設置有支撐座(41)，支撐座(41)的上部轉動設置有旋轉座(42)，旋轉座(42)與固定安裝在支撐座(41)上的旋轉電機(410)傳動連接；旋轉座(42)的側面轉動設置有擺動臂(43)，擺動臂(43)與旋轉座(42)上固定設置的擺動電機(420)傳動連接；擺動臂(43)的上端設置有俯仰臂(44)，俯仰臂與固定安裝在擺動臂(43)上的俯仰電機(430)傳動連接；俯仰臂(44)的前端連接有伸縮臂(45)，伸縮臂(45)與固定安裝在俯仰臂(44)前端的伸縮氣缸(440)固定連接；伸縮臂(45)的前端成型有叉臂，叉臂上固定有角度調節座(450)，移料機械手(5)固定安裝在角度調節座(450)的前端；伸縮臂(45)頂部設置有用于感應移料機械手(5)操作位置的傳感器(46)；移料機械手(5)包括移料支撐板(50)，移料支撐板(50)的底側成型有支撐板副板(501)，移料支撐板(50)的兩側分別鉸接安裝有第一移料電缸(51)和第二移料電缸(52)，第一移料電缸(51)、第二移料電缸(52)與支撐板副板(501)間分別鉸接安裝有第一推送電缸(513)和第二推送電缸(523)；移料支撐板(50)的上側固定有第三推送電缸(54)和機械手安裝塊(53)，機械手安裝塊(53)的頂部通過螺栓連接固定在角度調節座(450)的前端；第三推送電缸(54)的推送部(541)穿插設置于機械手安裝塊(53)內，并于推送部(541)的前端部固定連接有電缸安裝板(55)；電缸安裝板(55)上固定有第三移料電缸(56)；電缸安裝板(55)上還固定有用于伸縮導向電缸安裝板(55)的光軸(531)；光軸(531)的數量為兩根，且穿插設置于機械手安裝塊(53)內；第一移料電缸(51)、第二移料電缸(52)和第三移料電缸(56)的伸縮端側部均固定有安裝桿(511)，安裝桿(511)上連接有吸頭固定塊(512)，移料吸頭(6)固定嵌裝于吸頭固定塊(512)上。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線，其特征在于：定位機構(2)包括吸固盤(21)，吸固盤(21)通過若干設置在其下部的支撐腳(24)固定安裝在底座(1)上；吸固盤(21)的內部開設有與外部負壓氣源連通的抽吸腔(210)，抽吸腔(210)上部開設有若干均勻排列的抽吸通路；抽吸通路包括依次連通的抽吸上路(212)、抽吸中路(211)以及抽吸下路(213)，其中，抽吸上路(212)與吸固盤(21)的上端面連通，抽吸下路(213)與抽吸腔(210)連通，且抽吸上路(212)和抽吸下路(213)豎直設置，抽吸中路(211)水平設置，抽吸中路(211)的下側壁面上成型有轉動頂塊(214)，抽吸通路內容裝有Z型封板(22)，Z型封板(22)以轉動頂塊(214)為支點實現抽吸下路(213)的開啟和封閉。

3.根據權利要求2所述的一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線，其特征在于：Z型封板(22)包括上支臂(221)、腰板(220)和下支臂(222)，其中，腰板(220)鉸接安裝在轉動頂塊(214)上，上支臂(221)嵌裝于抽吸上路(212)內，下支臂(222)設置于抽吸下路(213)的上部；未吸固時，上支臂(221)的頂部凸出吸固盤(21)上端面設置，下支臂(222)底部固定連接有密封板(223)，密封板(223)能夠將抽吸下路(213)完全封堵。

4.根據權利要求3所述的一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線，其特征在于：腰板(220)底側邊部與抽吸中路(211)的底部端面間設置有歸位彈簧(23)。

5.根據權利要求2所述的一種基于機器人技術的轉子葉片檢測線，其特征在于：負壓氣源為吸風風機(20)，吸風風機(20)與吸固盤(21)的抽吸腔(210)通過通風管道(201)連通設置。