[發明專利]一種海綿的組裝控制方法和海綿分揀組裝機

有效

• 申請號: 201811647958.4
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109591464B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 趙晨海
• 申請（專利權）人: 北海績迅電子科技有限公司
• 主分類號: B41J2/175
• 分類號: B41J2/175
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種海綿的組裝控制方法，包括：海綿分揀組裝機；所述海綿分揀組裝機包括：用于盛放海綿的物料平臺、用于盛放墨盒的載具、控制器、分揀機構和設于所述分揀機構處的攝像頭；其特征在于，

所述分揀機構包括：移動件、第一夾持部和第二夾持部；所述第一夾持部和所述第二夾持部的第一端安裝于所述移動件的第一區域處；所述第一夾持部與所述第二夾持部相對設置形成夾持空間，所述第一夾持部與所述第二夾持部能夠相互遠離移動或相互靠近移動以調整所述夾持空間的大小；驅動裝置與所述第一夾持部和所述第二夾持部連接；

所述分揀機構還包括：電動推桿、止推板；所述止推板的一端固定安裝于所述電動推桿的第二安裝端，所述電動推桿的第一安裝端安裝設于所述移動件的第二區域處；所述電動推桿的伸縮方向與所述第一夾持部和所述第二夾持部的軸向方向均平行；

所述海綿的組裝控制方法包括步驟：

所述分揀機構移動至當前載具處，然后所述攝像頭拍攝獲取所述當前載具上墨盒的第一圖像數據，發送所述第一圖像數據至所述控制器；所述第一圖像數據包括墨盒的海綿填充區域；

所述控制器對所述第一圖像數據進行分析，查找得到海綿所存放的目標物料平臺所在位置，根據所述目標物料平臺所在位置生成控制指令發送至所述分揀機構；

所述分揀機構根據所述控制指令移動至所述目標物料平臺，從所述目標物料平臺處夾取海綿；

所述分揀機構根據所述控制指令移動至所述目標物料平臺，從所述目標物料平臺處夾取海綿包括步驟：

所述移動件根據所述控制指令移動至所述目標物料平臺處；

所述第一夾持部和所述第二夾持部相互遠離移動，使得海綿容納于所述夾持空間內，后所述第一夾持部和所述第二夾持部相互靠近移動夾取所述海綿；

所述分揀機構攜帶所述海綿返回至所述當前載具處，將所述海綿填充至所述當前載具上的墨盒內；

所述分揀機構攜帶所述海綿返回至所述當前載具處，將所述海綿填充至所述當前載具上的墨盒內包括步驟：

所述移動件移動至所述目標物料平臺處，通過所述第一夾持部和所述第二夾持部夾持所述海綿返回所述當前載具處；

所述移動件朝向所述當前載具上的墨盒處移動，直至所述第一夾持部和所述第二夾持部的第二端與所述墨盒的海綿填充區域的底面接觸為止，所述第一夾持部和所述第二夾持部相互遠離移動的同時，朝向遠離所述海綿填充區域的底面的方向移動，且所述電動推桿朝向靠近所述海綿填充區域的底面的方向移動，直至所述止推板與所述墨盒的殼體接觸，且所述第一夾持部和所述第二夾持部的第二端離開所述墨盒的海綿填充區域為止；所述第一夾持部和所述第二夾持部的第二端相互遠離移動的距離小于所述海綿填充區域的橫截面長度；

在攝像頭旁邊還安裝有補光光源，通過補光光源為攝像頭拍攝獲取圖像數據的過程中提升光線強度，以調節拍攝區域的光線。

2.根據權利要求1所述的海綿的組裝控制方法，其特征在于，所述分揀機構包括：儲存室；所述分揀機構根據所述控制指令移動至所述目標物料平臺，從所述目標物料平臺處夾取海綿之后，所述分揀機構攜帶所述海綿返回至所述當前載具處，將所述海綿填充至所述當前載具上的墨盒內之前包括步驟：

所述攝像頭拍攝獲取所述目標物料平臺中海綿的第二圖像數據，發送所述第二圖像數據至所述控制器；

所述控制器對所述第二圖像數據進行分析確定所述分揀機構夾取的海綿規格是否與待填充海綿規格相符，并分析確定所述分揀機構夾取的海綿規格是否與所述目標物料平臺處存放的預設海綿規格相符；

當所述分揀機構夾取的海綿規格與所述待填充海綿規格不相符，且所述分揀機構夾取的海綿規格與所述目標物料平臺處存放的預設海綿規格相符時，所述分揀機構將所述海綿投放返回至所述目標物料平臺，并重新從所述目標物料平臺處夾取新的海綿，直至夾取的海綿規格與所述待填充海綿規格相符為止；

當所述分揀機構夾取的海綿規格與所述待填充海綿規格不相符，且所述分揀機構夾取的海綿規格與所述目標物料平臺處存放的預設海綿規格不相符時，所述分揀機構將所述海綿裝入分揀機構的儲存室內，并重新從所述目標物料平臺處夾取新的海綿，直至夾取的海綿規格與所述待填充海綿規格相符為止。