[發明專利]機器人及其頭部運動結構

在審

• 申請號: 201811646728.6
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109571454A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 熊友軍;劉梅春
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明屬于機器人技術領域，旨在提供一種機器人及其頭部運動結構，包括第一舵機、第二舵機、第一安裝座、第二安裝座以及設有搖頭端和點頭端的轉接支架。其中，第一舵機內置于第一安裝座內并通過第一安裝座安裝于頭部上，第二舵機安裝于第二安裝座上并連接于軀干，第二安裝座連接于軀干上，轉接支架的點頭端連接于第一舵機的輸出端并轉動連接于第一安裝座上，搖頭端連接于第二舵機的輸出端并轉動連接于第二安裝座上。本發明的機器人及其頭部運動結構，通過轉接支架的連接，可以利用兩個舵機來聯合控制頭部的左右搖頭和/或上下點頭，各舵機只需輸出轉動力矩，無需承受頭部的重量，總體結構簡單緊湊，運動靈活多變。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種機器人及其頭部運動結構。

背景技術

機器人，是自動執行工作的機器裝置。它可以接受人類指揮，還可運行預先編排好的程序，也可根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。隨著機器人技術的不斷發展，機器人因其可以適應人類的生活和工作環境，協助或代替人類完成各種作業，已逐漸在服務、醫療、教育、娛樂等多個領域中得到廣泛地應用。然而目前，機器人的頭部運動方式比較單一，難以滿足人們日益增長的個性化需求，或者運動結構比較復雜，制造成本較高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人的頭部運動結構，用以解決現有技術中存在的機器人頭部的運動較單一，及結構較復雜的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：提供一種機器人的頭部運動結構，該機器人的頭部運動結構包括頭部，用以使所述頭部相對于軀干運動；所述機器人的頭部運動結構還包括第一舵機、第二舵機、第一安裝座、第二安裝座以及設有搖頭端和點頭端的轉接支架；

所述第一舵機，內置于所述第一安裝座內并通過所述第一安裝座安裝于所述頭部上，用以驅動所述頭部沿豎直方向做點頭運動；

所述第二舵機，安裝于所述第二安裝座上，一端連接于所述軀干，用以驅動所述頭部沿水平方向做搖頭運動；

所述轉接支架，所述點頭端連接于所述第一舵機的輸出端并轉動連接于所述第一安裝座上，所述搖頭端連接于所述第二舵機的輸出端并轉動連接于所述第二安裝座上；

所述第二安裝座，連接于所述軀干上。

進一步地，所述轉接支架包括搖頭支架、第一連接支架以及第二連接支架；

所述搖頭支架，呈T字形，設有所述點頭端和所述搖頭端，所述點頭端的兩側上分別連接有所述第一連接支架和所述第二連接支架，所述點頭端在豎直方向上與所述第一舵機存在間隙；

所述第一連接支架，轉動連接于所述第一安裝座的一端上；

所述第二連接支架，與所述第一連接支架相對并平行設置，轉動連接于所述第一安裝座的另一端上。

進一步地，所述第一安裝座包括固定支架、第一連接耳和與所述第一連接耳相對并平行設置的第二連接耳；

所述固定支架，呈Π字形，內置有所述第一舵機，兩端分別連接有所述第一連接耳和所述第二連接耳；

所述第一連接耳和所述第二連接耳的轉動端分別通過第一軸承轉動連接于所述第一連接支架和所述第二連接支架上。

進一步地，所述第二連接支架的外側壁上凸設有限位裝置，所述第二連接耳的所述轉動端通過所述限位裝置的限位在預設的角度范圍內轉動。

進一步地，所述限位裝置包括兩個間隙設置的限位柱，所述第二連接耳的所述轉動端位于兩所述限位柱之間由對應的所述限位柱止擋。

進一步地，所述第二安裝座包括：

第一支座，為回轉體，安裝于所述軀干上，沿回轉中心開設有連接孔；和