[發明專利]機器人及其頭部運動結構

在審

• 申請號: 201811646728.6
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109571454A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 熊友軍;劉梅春
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.機器人的頭部運動結構，包括頭部，用以使所述頭部相對于軀干運動，其特征在于，所述機器人的頭部運動結構還包括第一舵機、第二舵機、第一安裝座、第二安裝座以及設有搖頭端和點頭端的轉接支架；

所述第一舵機，內置于所述第一安裝座內并通過所述第一安裝座安裝于所述頭部上，用以驅動所述頭部沿豎直方向做點頭運動；

所述第二舵機，安裝于所述第二安裝座上，一端連接于所述軀干，用以驅動所述頭部沿水平方向做搖頭運動；

所述轉接支架，所述點頭端連接于所述第一舵機的輸出端并轉動連接于所述第一安裝座上，所述搖頭端連接于所述第二舵機的輸出端并轉動連接于所述第二安裝座上；

所述第二安裝座，連接于所述軀干上。

2.根據權利要求1所述的機器人的頭部運動結構，其特征在于，所述轉接支架包括搖頭支架、第一連接支架以及第二連接支架；

所述搖頭支架，呈T字形，設有所述點頭端和所述搖頭端，所述點頭端的兩側上分別連接有所述第一連接支架和所述第二連接支架，所述點頭端在豎直方向上與所述第一舵機存在間隙；

所述第一連接支架，轉動連接于所述第一安裝座的一端上；

所述第二連接支架，與所述第一連接支架相對并平行設置，轉動連接于所述第一安裝座的另一端上。

3.根據權利要求2所述的機器人的頭部運動結構，其特征在于，所述第一安裝座包括固定支架、第一連接耳和與所述第一連接耳相對并平行設置的第二連接耳；

所述固定支架，呈Π字形，內置有所述第一舵機，兩端分別連接有所述第一連接耳和所述第二連接耳；

所述第一連接耳和所述第二連接耳的轉動端分別通過第一軸承轉動連接于所述第一連接支架和所述第二連接支架上。

4.根據權利要求3所述的機器人的頭部運動結構，其特征在于，所述第二連接支架的外側壁上凸設有限位裝置，所述第二連接耳的所述轉動端通過所述限位裝置的限位在預設的角度范圍內轉動。

5.根據權利要求4所述的機器人的頭部運動結構，其特征在于，所述限位裝置包括兩個間隙設置的限位柱，所述第二連接耳的所述轉動端位于兩所述限位柱之間由對應的所述限位柱止擋。

6.根據權利要求3至5任一項所述的機器人的頭部運動結構，其特征在于，所述第二安裝座包括：

第一支座，為回轉體，安裝于所述軀干上，沿回轉中心開設有連接孔；和

第二支座，具有容腔，連接于所述第一支座上，安裝有所述第二舵機且所述第二舵機的輸出端位于所述容腔內；

所述搖頭支架包括：

支架本體，兩側上分別連接有所述第一連接支架和所述第二連接支架；和

桿體，順次穿過所述連接孔和所述容腔以連接于所述第二舵機的輸出端上。

7.根據權利要求6所述的機器人的頭部運動結構，其特征在于，所述連接孔內插接有第二軸承，所述桿體的中間部分緊配合插接于第二軸承的內圈上，所述連接孔的內側壁上在徑向方向往中心處凸設有支撐臺，所述第二軸承的外圈在連接孔的軸向方向上抵接于所述支撐臺。

8.根據權利要求6所述的機器人的頭部運動結構，其特征在于，于所述連接孔的外圍，所述第一支座的頂端開設有滑槽；

所述第一連接支架上朝所述第一支座的方向凸設有滑桿，所述滑桿位于所述滑槽內并能在所述滑槽內滑行。

9.機器人，包括軀干，其特征在于，所述機器人還包括安裝于所述軀干上的根據權利要求1至8任一項所述的機器人的頭部運動結構。

10.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，所述軀干包括開設有通孔的肩部支架，所述第二安裝座插接于所述通孔并安裝于所述肩部支架上。