[發明專利]一種脊柱微創手術機器人

在審

• 申請號: 201811645629.6
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109498160A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 荊學東
• 申請（專利權）人: 上海應用技術大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/10
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明公開了一種脊柱微創手術機器人，包括：第一平臺、第二平臺、直線驅動部、定位橋、套筒和定位釘。其中，第一平臺的下表面用于外部平臺固定。直線驅動部的第一端與第一平臺的上表面鉸接。直線驅動部的第二端與第二平臺的下表面鉸接。第一平臺和第二平臺之間設有至少六個直線驅動部。直線驅動部與第一平臺的任意三個連接點不處于一條直線上。直線驅動部與第二平臺的任意三個連接點不處于一條直線上。定位橋的第一端固連于第二平臺的上表面。套筒設于定位橋的第二端。定位釘夾持于套筒。通過外部控信號控制直線驅動部伸長量的變化，以控制第二平臺的位置和姿態使得定位釘到達指定位置以開展手術流程，避免了醫師長期暴露在X光輻射下的問題。

技術領域

本發明屬于醫療器械領域，尤其涉及一種脊柱微創手術機器人。

背景技術

根據臨床數據顯示，脊柱側彎、椎弓跟螺釘固定、脊柱腰椎退行性病等脊柱類問題的發病率在逐年提高，已經成為臨床醫療中的一種主要病種。相較與具有切口大、組織創傷大、術后恢復緩慢、并發癥概率較高的傳統開放式手術方式，脊柱微創手術已經成為現代臨床醫療的首選。目前，脊柱微創手術主要依靠經驗豐富、熟練度高的高精尖醫生結合反復拍攝X光實現。即使經驗豐富的醫生執行手術，也不可避免面對疲勞、顫抖以及X光長時間輻射的危險。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種能夠機械定位、簡單易用的脊柱微創手術機器人，避免了醫師長期暴露在X光輻射下的問題。

為解決上述問題，本發明的技術方案為：

本發明的一種脊柱微創手術機器人，包括：第一平臺、第二平臺、直線驅動部、定位橋、套筒和定位釘；其中，

所述第一平臺的下表面用于外部平臺固定；

所述直線驅動部的第一端與所述第一平臺的上表面鉸接；所述直線驅動部的第二端與所述第二平臺的下表面鉸接；所述第一平臺和所述第二平臺之間設有至少六個所述直線驅動部；所述直線驅動部與所述第一平臺的任意三個連接點不處于一條直線上；所述直線驅動部與所述第二平臺的任意三個連接點不處于一條直線上；

所述定位橋的第一端固連于所述第二平臺的上表面；所述套筒設于所述定位橋的第二端；所述定位釘夾持于所述套筒。

本發明的一種脊柱微創手術機器人，所述直線驅動部包括電動推桿、直線套筒、直線筒體和直線制動器；其中，

所述電動推桿設于所述直線筒體內部；

所述直線套筒外套于所述直線筒體并與所述電動推桿的輸出軸相連，所述電動推桿推動所述直線套筒沿所述直線筒體的軸線直線運動；

所述直線制動器設于所述電動推桿的輸出軸上。

本發明的一種脊柱微創手術機器人，所述直線驅動部的第一端與所述第一平臺的上表面通過虎克鉸相連，所述直線驅動部的第二端與所述第二平臺的下表面通過虎克鉸相連。

本發明的一種脊柱微創手術機器人，所述虎克鉸與所述第一平臺和所述第二平臺通過滾珠軸承相連；所述虎克鉸與所述直線驅動部通過滾珠絲杠相連。

本發明由于采用以上技術方案，使其與現有技術相比具有以下的優點和積極效果：

本發明一實施例通過采用多個直線驅動部與第一平臺和第二平臺連接，以構成一個并聯系統，并聯機構為執行部提供了剛度大、重復精密度高、承載能力大、體積小的優點，并具有結構緊湊、相對柔順的運動能力，對工作空間受限的環境具有獨特的適應性。醫師通過外部控制信號通過各個直線驅動部伸長量的變化，以控制第二平臺的位置和姿態使得執行部達到指定位置以開展手術流程，避免了醫師長期暴露在X光輻射下的問題。

附圖說明

圖1為本發明的一種脊柱微創手術機器人的結構示意圖；