[發明專利]自動泊車的停止位置確定方法及裝置、電子設備、介質

有效

• 申請號: 201811645339.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109624855B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 柳奧
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;劉悅晗

本公開提供了一種面向自動泊車的停止位置確定方法，包括：獲取泊車車輛的魚眼攝像頭拍攝的多幀車位圖像；根據所述多幀車位圖像中的任意一幀圖像，確定車位停止標識的位置；根據所述車位停止標識的位置確定車輛停止位置。避免了由于普通鏡頭視角有限，很難提供較完整的車位位置信息，無法對停車時機進行準確判斷的問題。采用基于魚眼攝像頭的算法獲取的車位停止標識的位置，在不同階段根據車位停止標識的位置，確定車輛停止位置，對停車時機進行決策。

技術領域

本公開涉及汽車技術領域，具體地，涉及自動泊車的停止位置確定方法及裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

魚眼攝像頭內建180度魚眼鏡頭，監控范圍可達180度，可以獨立實現大范圍無死角監控的全景攝像機。魚眼攝像頭所取景的圖像，經過魚眼攝像頭內部主芯片的圖像處理技術，對球面圖像進行修正和圖面展開處理，轉化為適合人眼的正常平面視圖。產品采用高規格車載專用圖像傳感器，可支持車載寬溫的嚴格環境要求。

現有技術中，車位檢測和路徑規劃是自動泊車過程中十分重要的一環，普通鏡頭視角有限，很難提供較完整的車位位置信息，無法對停車時機進行準確判斷的問題。

應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本發明的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本發明的背景技術部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

發明內容

本公開實施例提出了自動泊車的停止位置確定方法及裝置、電子設備和計算機可讀介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種自動泊車的停止位置確定方法，包括：

獲取泊車車輛的魚眼攝像頭拍攝的多幀車位圖像；

根據所述多幀車位圖像中的任意一幀圖像，確定車位停止標識的位置；

根據所述車位停止標識的位置確定車輛停止位置。

在一些實施例中，所述根據所述車位停止標識的位置確定車輛停止位置步驟，包括：

如果所述車位停止標識包括車位線，根據所述車位線的位置確定第一車輛停止位置；

如果所述車位停止標識包括阻車器、停止線、停止點和車位線，根據阻車器的位置、停止線的位置、停止點的位置、車位線的位置計算第二車輛停止位置；

將所述第一車輛停止位置更新為所述第二車輛停止位置；

如果所述車位停止標識包括停止線、停止點、車位線，獲取車輛狀態，根據所述車輛狀態和所述停止線的位置、停止點的位置、車位線的位置計算第三車輛停止位置；

將所述第二車輛停止位置更新為所述第三車輛停止位置；

如果所述車位停止標識包括停止線和停止點，根據所述停止線的位置、停止點的位置計算第四車輛停止位置；

將所述第三車輛停止位置更新為所述第四車輛停止位置。

在一些實施例中，所述根據所述車位線的位置確定第一車輛停止位置步驟，包括：

根據所述車位線的位置確定車位線的后端點的位置，并根據所述車位線的后端點的位置確定第一車輛停止位置。

在一些實施例中，所述根據阻車器的位置、停止線的位置、停止點的位置、車位線的位置計算第二車輛停止位置步驟，包括：

根據阻車器的位置、停止線的位置、停止點的位置、車位線的位置按照各自的權重加權求和計算第二車輛停止位置；其中，阻車器的位置的權重大于停止線的位置的權重，停止線的位置的權重大于停止點的位置的權重，停止點的位置的權重大于車位線的位置的權重。