[發(fā)明專利]自動(dòng)泊車的停止位置確定方法及裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811645339.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN109624855B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳奧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60R1/00
• 分類號(hào): B60R1/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;劉悅晗

1.一種自動(dòng)泊車的停止位置確定方法，包括：

獲取泊車車輛的魚眼攝像頭拍攝的多幀車位圖像；

根據(jù)所述多幀車位圖像中的任意一幀圖像，確定車位停止標(biāo)識(shí)的位置；

根據(jù)所述車位停止標(biāo)識(shí)的位置確定車輛停止位置；

所述根據(jù)所述車位停止標(biāo)識(shí)的位置確定車輛停止位置步驟，包括：

如果所述車位停止標(biāo)識(shí)包括車位線，根據(jù)所述車位線的位置確定第一車輛停止位置；

如果所述車位停止標(biāo)識(shí)包括阻車器、停止線、停止點(diǎn)和車位線，根據(jù)阻車器的位置、停止線的位置、停止點(diǎn)的位置、車位線的位置計(jì)算第二車輛停止位置；

將所述第一車輛停止位置更新為所述第二車輛停止位置；

如果所述車位停止標(biāo)識(shí)包括停止線、停止點(diǎn)、車位線，獲取車輛狀態(tài)，根據(jù)所述車輛狀態(tài)計(jì)算阻車器跟蹤結(jié)果，根據(jù)所述阻車器跟蹤結(jié)果和所述停止線的位置、停止點(diǎn)的位置、車位線的位置計(jì)算第三車輛停止位置；

將所述第二車輛停止位置更新為所述第三車輛停止位置；

如果所述車位停止標(biāo)識(shí)包括停止線和停止點(diǎn)，根據(jù)所述停止線的位置、停止點(diǎn)的位置計(jì)算第四車輛停止位置；

將所述第三車輛停止位置更新為所述第四車輛停止位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車的停止位置確定方法，其中，所述根據(jù)所述車位線的位置確定第一車輛停止位置步驟，包括：

根據(jù)所述車位線的位置確定車位線的后端點(diǎn)的位置，并根據(jù)所述車位線的后端點(diǎn)的位置確定第一車輛停止位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車的停止位置確定方法，其中，所述根據(jù)阻車器的位置、停止線的位置、停止點(diǎn)的位置、車位線的位置計(jì)算第二車輛停止位置步驟，包括：

根據(jù)阻車器的位置、停止線的位置、停止點(diǎn)的位置、車位線的位置按照各自的權(quán)重加權(quán)求和計(jì)算第二車輛停止位置；其中，阻車器的位置的權(quán)重大于停止線的位置的權(quán)重，停止線的位置的權(quán)重大于停止點(diǎn)的位置的權(quán)重，停止點(diǎn)的位置的權(quán)重大于車位線的位置的權(quán)重。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車的停止位置確定方法，其中，所述根據(jù)所述車輛狀態(tài)和所述停止線的位置、停止點(diǎn)的位置、車位線的位置計(jì)算第三車輛停止位置步驟，包括：

根據(jù)阻車器跟蹤結(jié)果、停止點(diǎn)的位置、阻車器跟蹤結(jié)果、車位線的位置按照各自的權(quán)重加權(quán)求和計(jì)算第三車輛停止位置；其中，停止線的位置的權(quán)重大于停止點(diǎn)的位置的權(quán)重，停止點(diǎn)的位置的權(quán)重大于阻車器跟蹤結(jié)果的權(quán)重，阻車器跟蹤結(jié)果的權(quán)重大于車位線的位置的權(quán)重。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)泊車的停止位置確定方法，其中，所述車輛狀態(tài)包括在設(shè)定時(shí)間段內(nèi)以任意一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間間隔獲取的當(dāng)前的車輪速度和時(shí)間間隔，獲取所述車輛狀態(tài)的頻率大于所述魚眼攝像頭拍攝一幀阻車器圖像的頻率；所述根據(jù)所述車輛狀態(tài)計(jì)算阻車器跟蹤結(jié)果步驟，包括：

根據(jù)當(dāng)前的車輪速度和前次的車輪速度計(jì)算時(shí)間間隔平均車輪速度；

將所述泊車車輛以所述泊車車輛的后軸中心為原點(diǎn)進(jìn)行建模；

計(jì)算所述時(shí)間間隔平均車輪速度和所述時(shí)間間隔的乘積，得到時(shí)間間隔車輛行進(jìn)距離；

根據(jù)所述時(shí)間間隔車輛行進(jìn)距離，計(jì)算時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的半徑和時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的角度，并根據(jù)所述時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的半徑確定時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的圓心坐標(biāo)；

根據(jù)所述時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的角度和所述時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的圓心坐標(biāo)，計(jì)算所述阻車器跟蹤結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)泊車的停止位置確定方法，其中，所述根據(jù)所述時(shí)間間隔車輛行進(jìn)距離，計(jì)算時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的半徑和時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的角度，并根據(jù)所述時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的半徑確定時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的圓心坐標(biāo)步驟，包括：

獲取與所述時(shí)間間隔車輛行進(jìn)距離對(duì)應(yīng)的軸距和梯形原始角；

通過公式R＝L/arctanα計(jì)算時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的半徑，其中，L表示軸距，α表示梯形原始角；通過公式計(jì)算時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的角度，其中，R表示時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的半徑，l表示時(shí)間間隔車輛行進(jìn)距離；

確定時(shí)間間隔車輛走過的圓弧的圓心坐標(biāo)為(-R,0)。