[發(fā)明專利]盤煤巡檢機器人軌道行走機構

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811644662.7
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109531537A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設計）人: 鄭強
• 申請（專利權）人: 湖北凱瑞知行智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 胡建平;楊曉燕

盤煤巡檢機器人軌道行走機構，懸掛在軌道上，包括車架、從動組件和驅動組件，從動組件和驅動組件分別可轉動地安裝在車架的頭尾，從動組件和驅動組件分別繞車架轉動實現(xiàn)小彎曲半徑轉彎；驅動組件設置有用于行走導向的差速器和驅動擋輪，從動組件設置有用于行走導向的從動輪、從動擋輪，差速器用于為行走機構提供動力，當行走機構在軌道上運動時，驅動組件的驅動擋輪和軌道邊緣接觸，同時限定驅動組件的運動，防止驅動組件和軌道脫離；從動組件的從動輪在軌道內行走，從動擋輪和軌道邊緣接觸，同時限定從動組件的運動，防止從動組件和軌道脫離。本發(fā)明能適應圓形或條形封閉煤場惡劣環(huán)境，滿足軌道巡檢機器人行走要求，結構可靠，轉彎靈活，重量輕。

技術領域

本發(fā)明屬于特種機器人領域，具體地說是一種盤煤巡檢機器人軌道行走機構。

背景技術

盤煤巡檢機器人用于圓形或條形封閉煤場內，對存煤形狀進行全覆蓋掃描，并對煤場內的作業(yè)環(huán)境進行監(jiān)測。通常機器人安裝在距離地面高度20-30米煤棚檢修馬道下方的軌道上，軌道采用懸掛吊點的方式固定在馬道上，由于馬道和煤棚空間桁架結構承重要求以及封閉煤場內環(huán)境惡劣，機器人軌道行走機構要求重量輕，拐彎靈活，免維護，可靠性高，能適應長距離巡檢軌道運行。

通常機器人在軌道上運行方式有兩種，一種是靠摩擦傳動，另一種是齒輪齒條傳動。齒輪齒條傳動方式可靠，但對于齒條以及軌道的安裝精度要求較高，安裝精度不夠容易造成行走機構卡死，對于長距離軌道，輪齒條傳動也會造成更大成本。

發(fā)明內容

本發(fā)明要解決的技術問題是，針對現(xiàn)有盤煤巡檢機器人運行存在的上述不足，提供一種盤煤巡檢機器人軌道行走機構，能適應圓形或條形封閉煤場惡劣環(huán)境，滿足軌道巡檢機器人行走要求，具有運行可靠、轉彎靈活、重量輕的優(yōu)點。

本發(fā)明為解決上述技術問題所采用的技術方案是：

盤煤巡檢機器人軌道行走機構，懸掛在軌道上，至少包括車架、從動組件和驅動組件，所述從動組件和驅動組件分別可轉動地安裝在車架的頭部和尾部，從動組件和驅動組件分別繞車架轉動實現(xiàn)小彎曲半徑轉彎；所述驅動組件設置有用于行走導向的差速器和驅動擋輪，從動組件設置有用于行走導向的從動輪、從動擋輪，差速器用于為行走機構提供動力，當行走機構在軌道上運動時，驅動組件的驅動擋輪和軌道邊緣接觸，同時限定驅動組件的運動，防止驅動組件和軌道脫離；從動組件的從動輪在軌道內行走，從動擋輪和軌道邊緣接觸，同時限定從動組件的運動，防止從動組件和軌道脫離。

按上述方案，所述車架為空心兩層板結構，車架頭部和尾部的兩層板上均設置有同軸的用于安裝軸承的通孔。

按上述方案，所述從動組件還包括從動懸臂和從動轉臺，從動懸臂安裝在從動轉臺兩端，從動擋輪和從動輪都可自轉地安裝在從動懸臂上，從動轉臺上設置有和車架旋轉配合的兩個第一同軸軸孔，第一同軸軸孔中安裝有第一轉軸，第一轉軸兩端安裝有第一軸承，同時第一軸承安裝在車架上和從動轉臺旋轉配合的軸孔內，通過第一軸承，從動組件在車架上繞第一轉軸靈活旋轉、實現(xiàn)轉向。

按上述方案，所述驅動組件還包括驅動支架、聯(lián)軸器、減速機、電機、同步帶、同步帶輪、張緊器和驅動輪單元，所述驅動支架上設置有車架旋轉配合的兩個第二同軸軸孔，兩個第二同軸軸孔中分別安裝有第二轉軸，第二轉軸上安裝有第二軸承，同時第二軸承安裝在車架上和驅動支架旋轉配合的軸孔內，通過第二軸承，驅動支架在車架上繞第二轉軸靈活旋轉、實現(xiàn)轉向；所述驅動擋輪安裝在驅動支架上，分布在軌道兩側；所述電機和減速機連接，減速機安裝在驅動支架上，減速機輸出端通過聯(lián)軸器和差速器動力輸入端連接，電機和減速機安裝后位于車架內部；差速器安裝在驅動支架內部，差速器動力輸出軸兩端安裝有同步帶輪，同步帶輪通過同步帶將動力傳遞給驅動輪單元，驅動輪單元在軌道內行走。