[發明專利]盤煤巡檢機器人軌道行走機構

在審

• 申請號: 201811644662.7
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109531537A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 鄭強
• 申請（專利權）人: 湖北凱瑞知行智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 胡建平;楊曉燕

1.盤煤巡檢機器人軌道行走機構，懸掛在軌道上，其特征在于：至少包括車架、從動組件和驅動組件，所述從動組件和驅動組件分別可轉動地安裝在車架的頭部和尾部，從動組件和驅動組件分別繞車架轉動實現小彎曲半徑轉彎；所述驅動組件設置有用于行走導向的差速器和驅動擋輪，從動組件設置有用于行走導向的從動輪、從動擋輪，差速器用于為行走機構提供動力，當行走機構在軌道上運動時，驅動組件的驅動擋輪和軌道邊緣接觸，同時限定驅動組件的運動，防止驅動組件和軌道脫離；從動組件的從動輪在軌道內行走，從動擋輪和軌道邊緣接觸，同時限定從動組件的運動，防止從動組件和軌道脫離。

2.根據權利要求1所述的盤煤巡檢機器人軌道行走機構，其特征在于：所述車架為空心兩層板結構，車架頭部和尾部的兩層板上均設置有同軸的用于安裝軸承的通孔。

3.根據權利要求1所述的盤煤巡檢機器人軌道行走機構，其特征在于：所述從動組件還包括從動懸臂和從動轉臺，從動懸臂安裝在從動轉臺兩端，從動擋輪和從動輪都可自轉地安裝在從動懸臂上，從動轉臺上設置有和車架旋轉配合的兩個第一同軸軸孔，第一同軸軸孔中安裝有第一轉軸，第一轉軸兩端安裝有第一軸承，同時第一軸承安裝在車架上和從動轉臺旋轉配合的軸孔內，通過第一軸承，從動組件在車架上繞第一轉軸靈活旋轉、實現轉向。

4.根據權利要求1所述的盤煤巡檢機器人軌道行走機構，其特征在于：所述驅動組件還包括驅動支架、聯軸器、減速機、電機、同步帶、同步帶輪、張緊器和驅動輪單元，所述驅動支架上設置有車架旋轉配合的兩個第二同軸軸孔，兩個第二同軸軸孔中分別安裝有第二轉軸，第二轉軸上安裝有第二軸承，同時第二軸承安裝在車架上和驅動支架旋轉配合的軸孔內，通過第二軸承，驅動支架在車架上繞第二轉軸靈活旋轉、實現轉向；所述驅動擋輪安裝在驅動支架上，分布在軌道兩側；所述電機和減速機連接，減速機安裝在驅動支架上，減速機輸出端通過聯軸器和差速器動力輸入端連接，電機和減速機安裝后位于車架內部；差速器安裝在驅動支架內部，差速器動力輸出軸兩端安裝有同步帶輪，同步帶輪通過同步帶將動力傳遞給驅動輪單元，驅動輪單元在軌道內行走。

5.根據權利要求4所述的盤煤巡檢機器人軌道行走機構，其特征在于：所述驅動輪單元包括驅動同步帶輪、軸承座、驅動輪和驅動軸，軸承座安裝在驅動支架上，驅動軸安裝在軸承座內，驅動軸能在軸承座內轉動，驅動軸一端固定安裝有驅動同步帶輪，另一端固定安裝有驅動輪，動力通過驅動同步帶輪帶動驅動軸旋轉繼而帶動驅動輪轉動，驅動輪在軌道內行走。

6.根據權利要求4所述的盤煤巡檢機器人軌道行走機構，其特征在于：所述張緊器安裝在驅動支架上，包括張緊輪和張緊調節裝置，張緊調節裝置上設置有位移調節螺栓，通過調節位移調節螺栓，張緊輪可以實現水平方向上位移，繼而對同步帶施加壓力張緊。