[發明專利]一種刀具軸向刀補的自動調節方法

在審

• 申請號: 201811644633.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109623875A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 高狄;孫長林;梁憲峰;陳國利;孟磊;宋立冬;劉云云;黃蒙蒙
• 申請（專利權）人: 長沙長泰機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 長沙思創聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 43215
• 代理人: 肖文祥;陳華俊

本發明涉及一種刀具軸向刀補的自動調節方法，包括如下步驟：(1)標定機器人與測量設備檢測方向的相對位置；(2)機器人帶動刀具移動至測量設備前的預定位置，保證在預定位置上刀具的軸線方向與測量設備測量方向相同；(3)記錄機器人此時位置并將其記錄為自動刀補檢測過程中機器人的第一位置；(4)記錄機器人此時位置并將其記錄為自動刀補檢測過程中機器人的第二位置；(5)記錄刀具的自動刀補檢測運算的基準值；(6)規劃將刀具移動到自動刀補檢測位的自動運動路徑；(7)記錄測量設備在刀具移動到自動刀補檢測位時的檢測值；(8)將檢測值與基準值進行對比分析并計算自動刀補值；(9)根據自動刀補值控制機器人進行自動刀補。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種刀具軸向刀補的自動調節方法。

背景技術

隨著工業機器人技術的不斷進步，機器人的定位精度和穩定性越來越高，利用機器人的柔性優勢對復雜工件進行機械加工的應用越來越廣泛。由于復雜工件的尺寸在加工過程中進行在線檢測比較困難，所以一般采用保證加工刀具刀位點、機器人坐標原點、工件坐標原點相對位置的方式來確保加工精度。按現有方法，在機器人加工系統第一次裝刀后，需采用人工對刀的方式確定刀具刀位點與機器人坐標原點、工件坐標原點的相對位置，在后續換刀時，需保證所換刀具刀位點在刀具軸向上與機器人坐標原點的相對位置與第一次裝刀時刀具刀位點在刀具軸向上與機器人坐標原點的相對位置相同，否則，需重新人工對刀。按現有方法，兩次裝刀后刀具刀位點在刀具軸向上與機器人坐標原點的相對位置相同，是通過確保刀具在刀柄上安裝時刀具帶刃端端面與刀柄錐柄端端面距離相同來實現的，但此種方法需在安裝刀柄、刀具時反復測量調整，不僅耗時長，精度也不高。在刀具磨損一定量后，也需按上述方法重新對刀或重新調整刀具、刀柄的相對位置。這種情況，嚴重影響加工效率和自動化程度。

現有方法是每次換刀或刀具磨損一定量后，都需重新進行人工對刀或人工調整刀具帶刃端端面與刀柄錐柄端端面的距離，此種方法精度低、效率低、自動化程度低。

綜上所述，亟需提供一種通過自動檢測計算刀補值并使機器人根據此值進行自動刀補，以減少加工環節中的人工參與，提高加工精度和加工效率刀具軸向刀補的自動調節方法。

發明內容

本發明的目的是提供一種通過自動檢測計算刀補值并使機器人根據此值進行自動刀補，以減少加工環節中的人工參與，提高加工精度和加工效率刀具軸向刀補的自動調節方法。

上述目的是通過如下技術方案實現：一種刀具軸向刀補的自動調節方法，包括如下步驟：

(1)標定機器人與測量設備檢測方向的相對位置；

(2)機器人帶動刀具移動至測量設備前的預定位置，保證在預定位置上刀具的軸線方向與測量設備測量方向相同；

(3)機器人帶動刀具沿測量設備檢測方向遠離測量設備移動預定距離并保證移動的預定距離大于刀具軸線方向上刀尖與機器人相對位置的誤差值，記錄機器人此時位置并將其記錄為自動刀補檢測過程中機器人的第一位置；

(4)機器人帶動刀具沿測量設備檢測方向朝向測量設備移動預定距離，并保證此次移動的預定距離需大于步驟(3)中刀具移動的距離，記錄機器人此時位置并將其記錄為自動刀補檢測過程中機器人的第二位置，此時刀具的位置記錄為自動刀補檢測位；

(5)記錄刀具在自動刀補檢測位時測量設備的檢測值，并將其設置為自動刀補檢測運算的基準值；

(6)按機器人從預定位置移動至第一位置、再由第一位置移動至第二位置的順序規劃將刀具移動到自動刀補檢測位的自動運動路徑；

(7)刀具使用預定時間或換刀后，控制機器人按步驟(6)中規劃的路徑將刀具移動到自動刀補檢測位，并記錄測量設備在刀具移動到自動刀補檢測位時的檢測值；

(8)將步驟(7)中記錄的測量設備的檢測值與基準值進行對比分析并計算自動刀補值；