[發(fā)明專利]一種刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811644633.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN109623875A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高狄;孫長(zhǎng)林;梁憲峰;陳國利;孟磊;宋立冬;劉云云;黃蒙蒙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙長(zhǎng)泰機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 長(zhǎng)沙思創(chuàng)聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43215
• 代理人: 肖文祥;陳華俊

1.一種刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)標(biāo)定機(jī)器人與測(cè)量設(shè)備檢測(cè)方向的相對(duì)位置；

(2)機(jī)器人帶動(dòng)刀具移動(dòng)至測(cè)量設(shè)備前的預(yù)定位置，保證在預(yù)定位置上刀具的軸線方向與測(cè)量設(shè)備測(cè)量方向相同；

(3)機(jī)器人帶動(dòng)刀具沿測(cè)量設(shè)備檢測(cè)方向遠(yuǎn)離測(cè)量設(shè)備移動(dòng)預(yù)定距離并保證移動(dòng)的預(yù)定距離大于刀具軸線方向上刀尖與機(jī)器人相對(duì)位置的誤差值，記錄機(jī)器人此時(shí)位置并將其記錄為自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)過程中機(jī)器人的第一位置；

(4)機(jī)器人帶動(dòng)刀具沿測(cè)量設(shè)備檢測(cè)方向朝向測(cè)量設(shè)備移動(dòng)預(yù)定距離，并保證此次移動(dòng)的預(yù)定距離需大于步驟(3)中刀具移動(dòng)的距離，記錄機(jī)器人此時(shí)位置并將其記錄為自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)過程中機(jī)器人的第二位置，此時(shí)刀具的位置記錄為自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)位；

(5)記錄刀具在自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)位時(shí)測(cè)量設(shè)備的檢測(cè)值，并將其設(shè)置為自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)運(yùn)算的基準(zhǔn)值；

(6)按機(jī)器人從預(yù)定位置移動(dòng)至第一位置、再由第一位置移動(dòng)至第二位置的順序規(guī)劃將刀具移動(dòng)到自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)位的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)路徑；

(7)刀具使用預(yù)定時(shí)間或換刀后，控制機(jī)器人按步驟(6)中規(guī)劃的路徑將刀具移動(dòng)到自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)位，并記錄測(cè)量設(shè)備在刀具移動(dòng)到自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)位時(shí)的檢測(cè)值；

(8)將步驟(7)中記錄的測(cè)量設(shè)備的檢測(cè)值與基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比分析并計(jì)算自動(dòng)刀補(bǔ)值；

(9)根據(jù)步驟(8)計(jì)算的自動(dòng)刀補(bǔ)值控制下一次加工時(shí)由機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)刀補(bǔ)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述測(cè)量設(shè)備具備數(shù)據(jù)輸出功能并設(shè)有測(cè)針，所述步驟(1)后、步驟(2)前還包括刀具的安裝定位步驟，將刀尖擋板與測(cè)量設(shè)備的測(cè)針連接，將安裝有刀具的刀柄安裝在主軸上，主軸與機(jī)器人連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述步驟(2)中機(jī)器人帶動(dòng)刀具移動(dòng)至測(cè)量設(shè)備前的預(yù)定位置時(shí)，刀具刀尖側(cè)端面與刀尖擋板面貼合并且整個(gè)端面均處于刀尖擋板端面內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述步驟(1)中和步驟(2)中分別利用機(jī)器人示教器以人工示教的方式標(biāo)定機(jī)器人與測(cè)量設(shè)備檢測(cè)方向的相對(duì)位置以及移動(dòng)機(jī)器人至預(yù)定位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求2～4任意一項(xiàng)所述的刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述步驟(3)中和步驟(4)中采用離線編程的方式分別使得機(jī)器人移動(dòng)至第一位置和第二位置，控制系統(tǒng)讀取并記錄機(jī)器人的第一位置和第二位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述步驟(4)中刀具移動(dòng)過程中，刀具推動(dòng)刀尖擋板帶動(dòng)測(cè)量設(shè)備的測(cè)針相應(yīng)移動(dòng)，此時(shí)測(cè)針移動(dòng)的距離需大于刀具軸線方向上刀尖與機(jī)器人相對(duì)位置的誤差值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述步驟(5)中控制系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)觸發(fā)測(cè)量設(shè)備輸出刀具在自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)位時(shí)的檢測(cè)值，控制系統(tǒng)接收并記錄該檢測(cè)值，并將其設(shè)置為自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)運(yùn)算的基準(zhǔn)值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述步驟(6)中采用離線編程的方式按機(jī)器人從預(yù)定位置移動(dòng)至第一位置、再由第一位置移動(dòng)至第二位置的順序規(guī)劃將刀具移動(dòng)到自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)位的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)路徑，其中，所述預(yù)定位置為機(jī)器人的停機(jī)位或裝刀位置，規(guī)劃的刀具移動(dòng)到自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)位的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)路徑中保證機(jī)器人、主軸、刀柄、刀具不與其他設(shè)備發(fā)生干涉、碰撞。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述步驟(7中)由控制系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)觸發(fā)測(cè)量設(shè)備輸出刀具移動(dòng)到自動(dòng)刀補(bǔ)檢測(cè)位時(shí)的檢測(cè)值，所述步驟(8)中控制系統(tǒng)接收并記錄測(cè)量設(shè)備檢測(cè)值并與基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比分析，計(jì)算自動(dòng)刀補(bǔ)值。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的刀具軸向刀補(bǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述步驟(9)中控制系統(tǒng)將步驟(8)中計(jì)算的自動(dòng)刀補(bǔ)值發(fā)送至機(jī)器人控制柜，并在下一次加工中，由機(jī)器人根據(jù)自動(dòng)刀補(bǔ)值進(jìn)行自動(dòng)刀補(bǔ)。