[發明專利]一種紗錠上下料機器人系統

在審

• 申請號: 201811644416.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109516302A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 于今;蔣大軍;楊昌林;李沖
• 申請（專利權）人: 重慶朗正科技有限公司
• 主分類號: B65H67/04
• 分類號: B65H67/04;B65G61/00
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云

本發明涉及一種機器人或紡織技術領域，具體涉及一種紗錠上下料機器人系統，包括AGV機器人、碼垛裝置和紗錠架，AGV機器人包括AGV小車和固定在AGV小車上的機械手，空軸和紗軸均以能夠相對AGV小車上下移動和水平移動的方式設置在AGV小車上，空軸和/或紗軸的懸空端部設置有攝像頭，紗錠架上設置有能夠被攝像頭設別的標識，以讓AGV小車根據攝像頭和標識來控制紗軸與紗錠架的相對位置，從而紗軸上的紗錠能移動至紗錠架，碼垛裝置上設置有能夠被攝像頭設別的標識，以讓AGV小車根據攝像頭和標識來控制空軸與碼垛裝置的相對位置，從而碼垛裝置上的空筒能移動至空筒，相比于人工上下料的方式，成本較低，效率更高。

技術領域

本發明涉及一種機器人或紡織技術領域，具體涉及一種紗錠上下料機器人系統。

背景技術

在紡織領域中，需要將方紡織線纏繞在一個圓筒狀態的空筒上形成能夠使用的紗錠，（紡織線纏繞好的空筒，又稱絲餅），以便使用時只需要牽引紡織線即可。目前將紡織線纏繞在空筒上的設備是比較成熟的技術，稱為絲餅機（又稱卷絲機或紗錠機），一般絲餅機是同時對多個空筒放置在一根軸上同時進行卷絲（將紡織線纏繞在空筒上），效率極高。

但是，將空筒放置在卷絲機上形成一排，目前均是人工上料和下料，即采用人工的方式將空筒在卷絲機上放置好，在卷絲形成絲餅后，再采用人工的方式將絲餅取下，生產成本較高，并且，效率相對較低。

發明內容

本發明的目的紡織卷絲機上料下料生產成本高且效率低的問題，提供一種紗錠上下料機器人系統。

為了實現上述發明目的，本發明提供了以下技術方案：

一種紗錠上下料機器人系統，包括AGV機器人、碼垛裝置和紗錠架，所述紗錠架用于掛持存放紗錠，所述碼垛裝置用于將散亂的空筒整理成柱狀排列狀態，所述AGV機器人包括AGV小車和固定在所述AGV小車上的機械手，所述機械手包括用于掛持紗錠的紗軸和用于掛持空筒的空軸，所述空軸和所述紗軸均以能夠相對所述AGV小車上下移動和水平移動的方式設置在所述AGV小車上，所述空軸和/或所述紗軸的懸空端部設置有攝像頭，所述紗錠架上設置有能夠被所述攝像頭設別的標識，以讓所述AGV小車根據所述攝像頭和所述標識來控制所述紗軸與紗錠架的相對位置，從而所述紗軸上的紗錠能移動至所述紗錠架，所述碼垛裝置上設置有能夠被所述攝像頭設別的標識，以讓所述AGV小車根據所述攝像頭和所述標識來控制所述空軸與碼垛裝置的相對位置，從而所述碼垛裝置上的空筒能移動至所述空筒。

作為優選，紗錠上下料機器人系統包括用于所述AGV小車行走的AGV通道，所述AGV通道的一側布置絲餅機，所述AGV通道的另一側布置所述碼垛裝置和所述紗錠架，所述空軸和所述紗軸均以能夠樞轉的方式設置在所述AGV小車上，以讓所述空軸和所述紗軸均能夠指向所述AGV通道的兩側，從而AGV小車無需整體轉向，整體搬運效率更高，上下料效率更高。

作為優選，所述紗錠架包括至少兩個紗桿，所述紗桿傾斜布置且所述紗桿的懸空端部較高，由此，能夠更加穩固的將紗錠掛持住。

所述碼垛裝置包括理料部件和第一軌道，所述理料部件包括理料段和限數段，所述理料段由進口至出口逐漸變小，所述理料段出口呈矩形，所述理料段出口寬度小于空筒高度的兩倍；所述限數段的出口呈矩形，所述理料段出口寬度小于空筒高度的兩倍，所述理料段出口連通所述限數段進口，以使空筒從理料段運行至所述限數段出口，所述限數段出口連通第一軌道，所述第一軌道包括運輸帶和第一限位板，所述第一限位板設置在所述運輸帶兩側以限制空筒滾動。

作為優選，碼垛裝置還包括第二軌道和與所述第二軌道連接的第三軌道，所述第二軌道的進口連接所述限數段出口，所述第三軌道的出口連接所述第一軌道的進口；所述第二軌道由進口至出口逐漸降低的方式傾斜布置，所述第一軌道的進口高于所述第二軌道的出口，所述第三軌道包括升降部件以將空筒提升至第一軌道；所述第二軌道包括傾斜布置的底板以及設置在所述底板兩側的擋板，所述底板以及兩側的擋板配合形成空筒滾動的通道。