[發(fā)明專利]一種紗錠上下料機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811644416.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109516302A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于今;蔣大軍;楊昌林;李沖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶朗正科技有限公司
• 主分類號(hào): B65H67/04
• 分類號(hào): B65H67/04;B65G61/00
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云

1.一種紗錠上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括AGV機(jī)器人（800）、碼垛裝置（700）和紗錠架（600），所述紗錠架（600）用于掛持存放紗錠（930），所述碼垛裝置（700）用于將散亂的空筒（900）整理成柱狀排列狀態(tài)，

所述AGV機(jī)器人（800）包括AGV小車(chē)（820）和固定在所述AGV小車(chē)（820）上的機(jī)械手（810），所述機(jī)械手（810）包括用于掛持紗錠（930）的紗軸（816）和用于掛持空筒（900）的空軸（815），所述空軸（815）和所述紗軸（816）均以能夠相對(duì)所述AGV小車(chē)（820）上下移動(dòng)和水平移動(dòng)的方式設(shè)置在所述AGV小車(chē)（820）上，

所述空軸（815）和/或所述紗軸（816）的懸空端部設(shè)置有攝像頭（817），所述紗錠架（600）上設(shè)置有能夠被所述攝像頭（817）設(shè)別的標(biāo)識(shí)，以讓所述AGV小車(chē)（820）根據(jù)所述攝像頭（817）和所述標(biāo)識(shí)來(lái)控制所述紗軸（816）與紗錠架（600）的相對(duì)位置，從而所述紗軸（816）上的紗錠（930）能移動(dòng)至所述紗錠架（600），

所述碼垛裝置（700）上設(shè)置有能夠被所述攝像頭（817）設(shè)別的標(biāo)識(shí)，以讓所述AGV小車(chē)（820）根據(jù)所述攝像頭（817）和所述標(biāo)識(shí)來(lái)控制所述空軸（815）與碼垛裝置（700）的相對(duì)位置，從而所述碼垛裝置（700）上的空筒（900）能移動(dòng)至所述空筒（900）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紗錠上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括用于所述AGV小車(chē)（820）行走的AGV通道（950），所述AGV通道（950）的一側(cè)布置絲餅機(jī)（940），所述AGV通道（950）的另一側(cè)布置所述碼垛裝置（700）和所述紗錠架（600），所述空軸（815）和所述紗軸（816）均以能夠樞轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在所述AGV小車(chē)（820）上，以讓所述空軸（815）和所述紗軸（816）均能夠指向所述AGV通道（950）的兩側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紗錠上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述紗錠架（600）包括至少兩個(gè)紗桿，所述紗桿傾斜布置且所述紗桿的懸空端部較高。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紗錠上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述碼垛裝置包括理料部件（100）和第一軌道（200），所述理料部件（100）包括理料段（120）和限數(shù)段（140），所述理料段（120）由進(jìn)口至出口逐漸變小，所述理料段（120）出口呈矩形，所述理料段（120）出口寬度小于空筒高度的兩倍；所述限數(shù)段（140）的出口呈矩形，所述限數(shù)段（140）的出口小于空筒高度的兩倍，所述理料段（120）出口連通所述限數(shù)段（140）進(jìn)口，以使空筒（900）從理料段（120）運(yùn)行至所述限數(shù)段（140）出口，所述限數(shù)段（140）出口連通第一軌道（200），所述第一軌道（200）包括運(yùn)輸帶和第一限位板，所述第一限位板設(shè)置在所述運(yùn)輸帶兩側(cè)以限制空筒（900）滾動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的紗錠上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述碼垛裝置還包括第二軌道（300）和與所述第二軌道（300）連接的第三軌道（400），所述第二軌道（300）的進(jìn)口連接所述限數(shù)段（140）出口，所述第三軌道（400）的出口連接所述第一軌道（200）的進(jìn)口；

所述第二軌道（300）由進(jìn)口至出口逐漸降低的方式傾斜布置，所述第一軌道（200）的進(jìn)口高于所述第二軌道（300）的出口，所述第三軌道（400）包括升降部件（410）以將空筒（900）提升至第一軌道（200）；

所述第二軌道（300）包括傾斜布置的底板以及設(shè)置在所述底板兩側(cè)的擋板，所述底板以及兩側(cè)的擋板配合形成空筒（900）滾動(dòng)的通道。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的紗錠上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述理料段（120）出口邊對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)面中，兩個(gè)相對(duì)的內(nèi)側(cè)面中的一個(gè)為防卡面（121），所述防卡面（121）豎直設(shè)置，或者防卡面（121）以上內(nèi)下外的方式傾斜設(shè)置。