[發明專利]一種數據發送周期的確定方法、裝置、存儲介質及機器人

在審

• 申請號: 201811644405.3
• 申請日: 2018-12-30
• 公開（公告）號: CN111376259A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 熊友軍;方巍;許長軍;胡旭
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請實施例公開了一種數據發送周期的確定方法、裝置、存儲介質及機器人。該方法包括：獲取至少兩個數據發送測試周期；在每個測試周期下利用數據抓取工具抓取數據；根據所抓取的數據確定每個測試周期下的評價參數；根據所述每個測試周期下的評價參數，從所述測試周期中確定實際使用中的數據發送周期。通過執行本實施例所提供的技術方案，可以實現確定符合機器人實行動作控制的數據發送周期，從而提高機器人的動作性能的效果。

技術領域

本申請實施例涉及機器人技術領域，尤其涉及一種數據發送周期的確定方法、裝置、存儲介質及機器人。

背景技術

隨著社會經濟的快速發展，科技水平的逐漸提高，機器人已經越來越接近人們的生活，無論是生產車間，還在在新功能展廳中，甚至還可以在舞臺中，看到機器人的身影。

對于機器人的動作控制，是以固定周期向動作部件發送控制數據，再由動作部件執行該控制數據來實現的。對于機器人的動作控制，肯定是固定周期越短，機器人的動作越連續，越不容易卡頓現象。然而，在控制數據發送和在總線中傳輸的過程中，會因為控制數據發送頻率過高，總線負載過大的原因，出現丟包或者抖動的現象。因此，如何確定控制數據的發送周期，已經成為控制機器人動作的重要環節。

發明內容

本申請實施例提供一種數據發送周期的確定方法、裝置、存儲介質及機器人，可以實現確定符合機器人實行動作控制的數據發送周期，從而提高機器人的動作性能的效果。

第一方面，本申請實施例提供了一種數據發送周期的確定方法，該方法包括：

獲取至少兩個數據發送測試周期；

在每個測試周期下利用數據抓取工具抓取數據；

根據所抓取的數據確定每個測試周期下的評價參數；

根據所述每個測試周期下的評價參數，從所述測試周期中確定實際使用中的數據發送周期。

進一步的，所述評價參數包括：丟包率和/或抖動率；

相應的，根據所抓取的數據確定每個測試周期下的評價參數，包括：

根據所抓取的數據之間的時間差，確定每個測試周期下的丟包率和/或抖動率。

進一步的，根據所抓取的數據之間的時間差，確定每個測試周期下的丟包率和/或抖動率，包括：

獲取所抓取的數據之間的時間差；

將所述抓取的數據之間的時間差大于或者等于測試周期的第一倍數的數據個數，與數據總個數的比值確定為丟包率；和/或，

將所述抓取的數據之間的時間差大于或者等于測試周期的第二倍數且小于第一倍數的數據個數，與數據總個數的比值確定為抖動率；其中，第二倍數小于第一倍數。

進一步的，根據所述每個測試周期下的評價參數，從所述測試周期中確定實際使用中的數據發送周期，包括：

根據所有測試周期下的丟包率和/或抖動率的最小值，確定實際使用中的數據發送周期。

進一步的，在每個測試周期下利用數據抓取工具抓取數據，包括：

在每個測試周期下，利用數據抓取工具將抓取數據保存為特定格式的數據文件。

第二方面，本申請實施例提供了一種數據發送周期的確定裝置，該裝置包括：

測試周期獲取模塊，用于獲取至少兩個數據發送測試周期；

數據抓取模塊，用于在每個測試周期下利用數據抓取工具抓取數據；

評價參數確定模塊，用于根據所抓取的數據確定每個測試周期下的評價參數；