[發(fā)明專利]定位方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811643709.8 | 申請日： | 2018-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN111380515B | 公開（公告）日： | 2023-08-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 林煜凱;槐建柱 | 申請（專利權(quán)）人： | 納恩博（常州）科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01S17/46 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 江舟;董文倩 |
| 地址： | 213000 江蘇省常州市武進區(qū)常武*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位 方法 裝置 存儲 介質(zhì) 電子 | ||
本發(fā)明提供了一種定位方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子裝置，該方法包括：分別確定第一定位圖與第二定位圖在預(yù)定坐標(biāo)系下標(biāo)識的定位信息，得到第一定位信息和第二定位信息，其中，第一定位圖與第二定位圖是在同一場景下通過不同方式獲取的定位圖像；融合第一定位信息和第二定位信息，得到第三定位信息；基于第三定位信息進行定位。通過本發(fā)明，解決了在部分場景下某一定位信息失效或者定位精度欠佳的問題，達到準(zhǔn)確定位效果。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及定位領(lǐng)域，具體而言，涉及一種定位方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子裝置。
背景技術(shù)
在進行定位時，不同的場景會利用不同的定位裝置進行定位。室內(nèi)定位與室外定位存在較大的差別，室內(nèi)環(huán)境比較封閉，而且通常對定位精度要求較高，并不能通過GPS等常用定位工具精確的獲取到定位信息。例如，在室內(nèi)環(huán)境中利用導(dǎo)航裝置(例如移動機器人)進行導(dǎo)航的過程中，在部分環(huán)境紋理單一、光線強度變化大的場景中并不能精確的獲取到定位信息，從而影響定位精度以及導(dǎo)航的性能，滿足不了導(dǎo)航需求。
針對上述中的技術(shù)問題，相關(guān)技術(shù)中尚未提出有效的解決方案。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供了一種定位方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中部分場景下某一定位信息失效或者定位精度欠佳的問題。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，提供了一種定位方法，包括：分別確定第一定位圖與第二定位圖在預(yù)定坐標(biāo)系下標(biāo)識的定位信息，得到第一定位信息和第二定位信息，其中，第一定位圖與第二定位圖是在同一場景下通過不同方式獲取的定位圖像；融合第一定位信息和第二定位信息，得到第三定位信息；基于第三定位信息進行定位。
可選地，在分別確定第一定位圖與第二定位圖在預(yù)定坐標(biāo)系下標(biāo)識的定位信息，得到第一定位信息和第二定位信息之前，方法還包括：利用同步定位與地圖構(gòu)建SLAM技術(shù)，并通過視覺相機和預(yù)設(shè)傳感器獲取所述第一定位圖；和/或，利用激光雷達Lidar?SLAM技術(shù)，并通過Lidar或者深度相機，和預(yù)設(shè)傳感器獲取所述第二定位圖。
可選地，所述第一定位圖的場景物體特征位置與所述第二定位圖的場景物體特征位置匹配度超過預(yù)定相似度。
可選地，通過以下方式確定第一定位信息：確定第一定位圖中包括的各個物體特征點；在預(yù)定坐標(biāo)系中標(biāo)識出各個物體特征點對應(yīng)的各個第一坐標(biāo)點，得到第一定位信息，其中，第一定位信息中包括各個第一坐標(biāo)點。
可選地，通過以下方式確定第二定位信息：確定第二定位圖中包括的各個物體特征點；在預(yù)定坐標(biāo)系中標(biāo)識出各個物體特征點對應(yīng)的各個第二坐標(biāo)點，得到第二定位信息，其中，第二定位信息中包括各個第二坐標(biāo)點。
可選地，通過以下方式之一融合第一定位信息和第二定位信息，得到第三定位信息：貝葉斯統(tǒng)計理論；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)；卡爾曼濾波。
根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，提供了一種定位裝置，包括：確定模塊，用于分別確定第一定位圖與第二定位圖在預(yù)定坐標(biāo)系下標(biāo)識的定位信息，得到第一定位信息和第二定位信息，其中，第一定位圖與第二定位圖是在同一場景下通過不同方式獲取的定位圖像；融合模塊，用于融合第一定位信息和第二定位信息，得到第三定位信息；定位模塊，用于基于第三定位信息進行定位。
根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例，還提供了一種存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，計算機程序被設(shè)置為運行時執(zhí)行上述任一項方法實施例中的步驟。
根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例，還提供了一種電子裝置，包括存儲器和處理器，存儲器中存儲有計算機程序，處理器被設(shè)置為運行計算機程序以執(zhí)行上述任一項方法實施例中的步驟。
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