[發(fā)明專利]定位方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811643709.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111380515B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林煜凱;槐建柱
• 申請（專利權(quán)）人: 納恩博（常州）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S17/46
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 江舟;董文倩

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

分別確定第一定位圖與第二定位圖在預(yù)定坐標(biāo)系下標(biāo)識的定位信息，得到第一定位信息和第二定位信息，其中，所述第一定位圖與所述第二定位圖是在同一場景下通過不同方式獲取的定位圖像，所述第一定位圖和第二定位圖是通過相同的建圖軌跡獲取的；

融合所述第一定位信息和所述第二定位信息，得到第三定位信息；

基于所述第三定位信息進行定位；

在分別確定所述第一定位圖與所述第二定位圖在所述預(yù)定坐標(biāo)系下標(biāo)識的定位信息，得到所述第一定位信息和所述第二定位信息之前，所述方法還包括：

利用同步定位與地圖構(gòu)建SLAM技術(shù)，并通過視覺相機和預(yù)設(shè)傳感器獲取所述第一定位圖；和/或，

利用激光雷達(dá)Lidar?SLAM技術(shù)，并通過Lidar或者深度相機，和預(yù)設(shè)傳感器獲取所述第二定位圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一定位圖的場景物體特征位置與所述第二定位圖的場景物體特征位置匹配度超過預(yù)定相似度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定所述第一定位信息：

確定所述第一定位圖中包括的各個物體特征點；

在所述預(yù)定坐標(biāo)系中標(biāo)識出所述各個物體特征點對應(yīng)的各個第一坐標(biāo)點，得到所述第一定位信息，其中，所述第一定位信息中包括所述各個第一坐標(biāo)點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定所述第二定位信息：

確定所述第二定位圖中包括的各個物體特征點；

在所述預(yù)定坐標(biāo)系中標(biāo)識出所述各個物體特征點對應(yīng)的各個第二坐標(biāo)點，得到所述第二定位信息，其中，所述第二定位信息中包括所述各個第二坐標(biāo)點。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，通過以下方式之一融合所述第一定位信息和所述第二定位信息，得到所述第三定位信息：

貝葉斯統(tǒng)計理論；

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)；

卡爾曼濾波。

6.一種定位裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于分別確定第一定位圖與第二定位圖在預(yù)定坐標(biāo)系下標(biāo)識的定位信息，得到第一定位信息和第二定位信息，其中，所述第一定位圖與所述第二定位圖是在同一場景下通過不同方式獲取的定位圖像，所述第一定位圖和第二定位圖是通過相同的建圖軌跡獲取的；

融合模塊，用于融合所述第一定位信息和所述第二定位信息，得到第三定位信息；

定位模塊，用于基于所述第三定位信息進行定位；

所述裝置還包括：第一獲取模塊，用于在分別確定所述第一定位圖與所述第二定位圖在所述預(yù)定坐標(biāo)系下標(biāo)識的定位信息，得到所述第一定位信息和所述第二定位信息之前，利用同步定位與地圖構(gòu)建SLAM技術(shù)，并通過視覺相機和預(yù)設(shè)傳感器獲取所述第一定位圖；和/或，

第二獲取模塊，用于在分別確定所述第一定位圖與所述第二定位圖在所述預(yù)定坐標(biāo)系下標(biāo)識的定位信息，得到所述第一定位信息和所述第二定位信息之前，利用激光雷達(dá)LidarSLAM技術(shù)，并通過Lidar或者深度相機，和預(yù)設(shè)傳感器獲取所述第二定位圖。

7.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設(shè)置為運行時執(zhí)行所述權(quán)利要求1至5任一項中所述的方法。

8.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設(shè)置為運行所述計算機程序以執(zhí)行所述權(quán)利要求1至5任一項中所述的方法。