[發(fā)明專利]不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811643446.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109775376B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭彥秋;李潛;熊圓圓;李大新;鄧洪潔
• 申請（專利權(quán)）人: 上海新時達(dá)機器人有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;G06T1/00
• 代理公司: 上海華祺知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31247
• 代理人: 劉衛(wèi)宇

一種不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，包括：a、通過設(shè)在堆垛上方的3D相機拍攝整個堆垛，基于3D相機拍攝到的圖像信息，按照預(yù)設(shè)的選擇策略選擇堆垛的其中一個物料作為取料對象；b、確定取料對象的取料點坐標(biāo)；c、機器人根據(jù)取料點坐標(biāo)吸起取料對象，并將取料對象移至預(yù)先指定的中間位置；d、拍攝取料對象的側(cè)面圖像，確定取料對象的高度，進(jìn)而確定取料對象的放料點坐標(biāo)；e、機器人按照放料點坐標(biāo)將取料對象移動至放料點，并放下取料對象；f、重復(fù)步驟a至步驟e，直至將堆垛的所有物料均移動至放料點。本發(fā)明實現(xiàn)了用機器人對大小不規(guī)則的物料隨機堆置而成的堆垛進(jìn)行拆垛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人拆垛技術(shù)。

背景技術(shù)

物流業(yè)中，經(jīng)常會應(yīng)用到碼垛和拆垛。當(dāng)貨物到達(dá)，需要進(jìn)行卸貨作業(yè)，這時一般使用叉車將貨物叉下，然后工人進(jìn)行人工拆垛。有的場合也會使用機器人進(jìn)行拆垛作業(yè)。

機器人代替工人進(jìn)行拆垛作業(yè)效率高、成本低，但是需要提前知道垛型。為了解決未知物料垛型的問題，工業(yè)中往往會利用各種傳感器去對垛進(jìn)行解析，以掌握垛上貨物的類型，從而計算抓取點，讓機器人去作業(yè)。但是，目前的機器人拆垛方案針對的都是規(guī)整垛型。當(dāng)垛型變得完全隨機，物料尺寸也完全無序隨機，用機器人拆垛將變得十分困難，主要還是由工人進(jìn)行人工作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，其可實現(xiàn)用機器人對大小不規(guī)則的物料隨機堆置而成的堆垛進(jìn)行拆垛。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：

本發(fā)明提供了一種不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，包括：

a、通過設(shè)在堆垛上方的3D相機拍攝整個堆垛，基于3D相機拍攝到的圖像信息，按照預(yù)設(shè)的選擇策略選擇堆垛的其中一個物料作為取料對象；

b、確定取料對象的取料點坐標(biāo)；

c、機器人根據(jù)取料點坐標(biāo)吸起取料對象，并將取料對象移至預(yù)先指定的中間位置；

d、拍攝取料對象的側(cè)面圖像，確定取料對象的高度，進(jìn)而確定取料對象的放料點坐標(biāo)；

e、機器人按照放料點坐標(biāo)將取料對象移動至放料點，并放下取料對象；

f、重復(fù)步驟a至步驟e，直至將堆垛的所有物料均移動至放料點。

本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點和特點：

本發(fā)明實現(xiàn)了用機器人對大小不統(tǒng)一、隨機放置的物料進(jìn)行拆垛，從而減輕了工人的工作量，并提高了對大小不統(tǒng)一、隨機放置的物料進(jìn)行拆卸的效率。

附圖說明

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明第一實施例的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法的流程示意圖。

圖2示出了用于實施根據(jù)本發(fā)明第二實施例的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法的設(shè)備的控制原理框圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明第二實施例的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法的實施現(xiàn)場示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

請參閱圖1。根據(jù)本發(fā)明第一實施例的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，包括以下步驟：

a、通過設(shè)在堆垛上方的3D相機拍攝整個堆垛，基于3D相機拍攝到的圖像信息，按照預(yù)設(shè)的選擇策略選擇堆垛的其中一個物料作為取料對象；

b、確定取料對象的取料點坐標(biāo)；

c、機器人根據(jù)取料點坐標(biāo)吸起取料對象，并將取料對象移至預(yù)先指定的中間位置；

d、拍攝取料對象的側(cè)面圖像，確定取料對象的高度，進(jìn)而確定取料對象的放料點坐標(biāo)；