[發(fā)明專利]不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811643446.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109775376B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭彥秋;李潛;熊圓圓;李大新;鄧洪潔
• 申請（專利權(quán)）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;G06T1/00
• 代理公司: 上海華祺知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31247
• 代理人: 劉衛(wèi)宇

1.不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，其特征在于，包括：

a、通過設(shè)在堆垛上方的第一3D相機拍攝整個堆垛，基于第一3D相機拍攝到的圖像信息，按照預(yù)設(shè)的選擇策略選擇堆垛的其中一個物料作為取料對象；所述的選擇策略為當堆垛中距離地面最高的物料與其余每個物料之間的高度差均超出預(yù)定的高度差范圍時，則將距離地面最高的物料作為取料對象；當堆垛中存在若干物料與距離地面最高的物料之間的高度差在所述預(yù)定的高度差范圍之內(nèi)時，則在該若干物料和最高物料中選擇距離放料點最近的一個物料作為取料對象；

b、確定所述取料對象的取料點坐標；當機器人的吸盤面積小于取料對象的頂面面積時，則將取料對象頂面的中心點坐標作為取料點坐標；當機器人的吸盤面積大于取料對象的頂面面積時，所確定的取料點坐標應(yīng)保證吸盤的一側(cè)與取料對象吸合，未與取料對象接觸的吸盤另一側(cè)朝向堆垛的外側(cè)；

c、機器人根據(jù)所述取料點坐標吸起所述取料對象，并將取料對象移至預(yù)先指定的中間位置；

d、通過第二3D相機拍攝所述取料對象的側(cè)面圖像，確定取料對象的高度，進而確定取料對象的放料點坐標；

e、所述機器人按照所述放料點坐標將所述取料對象移動至放料點，并放下取料對象；

f、重復(fù)步驟a至步驟e，直至將堆垛的所有物料均移動至放料點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，其特征在于，所述預(yù)定的高度差范圍為0～40mm。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，其特征在于，在所述的步驟a中，通過第一3D相機拍攝整個堆垛，并將拍攝到的圖像發(fā)送給圖像處理器，所述圖像處理器按照預(yù)設(shè)的選擇策略選擇堆垛的其中一個物料作為取料對象；

在所述的步驟b中，所述圖像處理器確定所述取料對象的取料點坐標，并將所述取料點坐標發(fā)送給機器人控制器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，其特征在于，在所述的步驟d中，通過第二3D相機拍攝所述取料對象的側(cè)面圖像，所述第二3D相機將拍攝到的圖像發(fā)送給所述圖像處理器，所述圖像處理器根據(jù)第二3D相機拍攝到的圖像確定取料對象的高度，確定取料對象的放料點坐標，并將放料點坐標發(fā)送給機器人控制器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，其特征在于，所述放料點位于輸送機構(gòu)上的一預(yù)定位置；

在所述的步驟e中，所述機器人在接收到放料點物料檢測傳感器發(fā)送的放料點空閑信號時，才按照所述放料點坐標將所述取料對象移動至放料點，并放下物料；其中，所述的放料點物料檢測傳感器在檢測到放料點處沒有物料時向機器人發(fā)送放料點空閑信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，其特征在于，所述的輸送機構(gòu)為輥道輸送線；所述的放料點物料檢測傳感器為光電傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不規(guī)則隨機物料的機器人拆垛方法，其特征在于，所述的物料為長方體箱子或正方體箱子。