[發明專利]一種小臂結構及機器人

在審

• 申請號: 201811640830.5
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111376311A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 熊友軍;李友朋;丁宏鈺;劉梅春;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明適用于機器人技術領域，提供了一種小臂結構及機器人，所述小臂結構包括：小臂骨架組件；多個舵機，固定安裝于所述小臂骨架組件內；以及手肘轉接件，設于所述小臂骨架組件的一端，且套接于其中一個所述舵機的輸出軸上，所述手肘轉接件上開設有用于供線纜通過的過線孔。本發明的小臂結構通過在手肘轉接件上開設用于供線纜通過的過線孔，使得舵機與舵機之間，以及舵機與外部電氣設備之間的連接線纜能夠埋入過線孔中，方便理線。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種小臂結構及機器人。

背景技術

隨著科技的進步，電子產品的種類愈來愈多，其中機器人就是其中一種。在種類繁多的移動服務機器人中，為了滿足高自主化高效率的服務工作，往往需要機器人的手臂能夠旋轉便于靈活彎曲，為此設置多個驅動裝置，以便實現手臂的多個自由度，在驅動裝置的控制過程中，需要通過線纜連接來實現。然而，目前的機器人手臂內的線纜較多，散亂地纏繞在機器人手臂關節外，不好理線。

發明內容

本發明的目的在于提供一種小臂結構，旨在解決目前機器人手臂內的線纜不好理線的技術問題。

本發明是這樣實現的，一種小臂結構，包括：

小臂骨架組件；

多個舵機，固定安裝于所述小臂骨架組件內；以及

手肘轉接件，設于所述小臂骨架組件的一端，且套接于其中一個所述舵機的輸出軸上，所述手肘轉接件上開設有用于供線纜通過的過線孔。

在一個實施例中，所述手肘轉接件沿所述小臂骨架組件的長度方向開設有開孔，所述手肘轉接件的側面還開設有缺口，所述缺口與所述開孔連通并形成所述過線孔。

在一個實施例中，所述小臂結構包括安裝于所述小臂骨架組件靠近所述手肘轉接件的一端的肘部旋轉舵機，安裝于所述小臂骨架組件遠離所述手肘轉接件的一端的第一手腕舵機，以及位于所述肘部旋轉舵機與所述第一手腕舵機之間的第二手腕舵機，所述手肘轉接件套接于所述肘部旋轉舵機的輸出軸上。

在一個實施例中，所述小臂骨架組件包括：

第一小臂骨架；

第二小臂骨架，與所述第一小臂骨架相互平行且對稱設置；

第一連接件，兩端分別與所述第一小臂骨架和第二小臂骨架固定連接；

第二連接件，與所述第一連接件平行設置，兩端分別與所述第一小臂骨架和第二小臂骨架固定連接，所述肘部旋轉舵機固定安裝于所述第一連接件和第二連接件之間；以及

軸承座，設于所述第一連接件上，所述肘部旋轉舵機的輸出軸依次穿設所述第一連接件和所述軸承座；

所述手肘轉接件靠近所述軸承座的一端沿其徑向向外凸出設置有第一限位凸起，所述軸承座上設置有用于干涉所述第一限位凸起以限制所述手肘轉接件的旋轉角度的第二限位凸起。

在一個實施例中，所述第一限位凸起上開設有用于標定所述肘部旋轉舵機的初始角度的第一標定孔，所述軸承座上開設有與所述第一標定孔匹配的第二標定孔。

在一個實施例中，所述小臂結構還包括：

腕部支撐件，設于所述小臂骨架組件遠離所述手肘轉接件的一端，套接于所述第一手腕舵機的輸出軸上；

第三連接件，固定連接于所述第一手腕舵機的一側，且位于所述第一小臂骨架和第二小臂骨架之間；

第四連接件，固定連接于所述第一手腕舵機的另一側，且位于所述第一小臂骨架和第二小臂骨架之間；以及

連桿組件，包括：

舵盤，套設于所述第二手腕舵機的輸出軸上；