[發(fā)明專利]一種小臂結(jié)構(gòu)及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811640830.5
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111376311A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;李友朋;丁宏鈺;劉梅春;龐建新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種小臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

小臂骨架組件；

多個(gè)舵機(jī)，固定安裝于所述小臂骨架組件內(nèi)；以及

手肘轉(zhuǎn)接件，設(shè)于所述小臂骨架組件的一端，且套接于其中一個(gè)所述舵機(jī)的輸出軸上，所述手肘轉(zhuǎn)接件上開(kāi)設(shè)有用于供線纜通過(guò)的過(guò)線孔。

2.如權(quán)利要求1所述的小臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述手肘轉(zhuǎn)接件沿所述小臂骨架組件的長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)有開(kāi)孔，所述手肘轉(zhuǎn)接件的側(cè)面還開(kāi)設(shè)有缺口，所述缺口與所述開(kāi)孔連通并形成所述過(guò)線孔。

3.如權(quán)利要求1或2所述的小臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小臂結(jié)構(gòu)包括安裝于所述小臂骨架組件靠近所述手肘轉(zhuǎn)接件的一端的肘部旋轉(zhuǎn)舵機(jī)，安裝于所述小臂骨架組件遠(yuǎn)離所述手肘轉(zhuǎn)接件的一端的第一手腕舵機(jī)，以及位于所述肘部旋轉(zhuǎn)舵機(jī)與所述第一手腕舵機(jī)之間的第二手腕舵機(jī)，所述手肘轉(zhuǎn)接件套接于所述肘部旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸上。

4.如權(quán)利要求3所述的小臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小臂骨架組件包括：

第一小臂骨架；

第二小臂骨架，與所述第一小臂骨架相互平行且對(duì)稱設(shè)置；

第一連接件，兩端分別與所述第一小臂骨架和第二小臂骨架固定連接；

第二連接件，與所述第一連接件平行設(shè)置，兩端分別與所述第一小臂骨架和第二小臂骨架固定連接，所述肘部旋轉(zhuǎn)舵機(jī)固定安裝于所述第一連接件和第二連接件之間；以及

軸承座，設(shè)于所述第一連接件上，所述肘部旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸依次穿設(shè)所述第一連接件和所述軸承座；

所述手肘轉(zhuǎn)接件靠近所述軸承座的一端沿其徑向向外凸出設(shè)置有第一限位凸起，所述軸承座上設(shè)置有用于干涉所述第一限位凸起以限制所述手肘轉(zhuǎn)接件的旋轉(zhuǎn)角度的第二限位凸起。

5.如權(quán)利要求4所述的小臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一限位凸起上開(kāi)設(shè)有用于標(biāo)定所述肘部旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的初始角度的第一標(biāo)定孔，所述軸承座上開(kāi)設(shè)有與所述第一標(biāo)定孔匹配的第二標(biāo)定孔。

6.如權(quán)利要求4所述的小臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小臂結(jié)構(gòu)還包括：

腕部支撐件，設(shè)于所述小臂骨架組件遠(yuǎn)離所述手肘轉(zhuǎn)接件的一端，套接于所述第一手腕舵機(jī)的輸出軸上；

第三連接件，固定連接于所述第一手腕舵機(jī)的一側(cè)，且位于所述第一小臂骨架和第二小臂骨架之間；

第四連接件，固定連接于所述第一手腕舵機(jī)的另一側(cè)，且位于所述第一小臂骨架和第二小臂骨架之間；以及

連桿組件，包括：

舵盤(pán)，套設(shè)于所述第二手腕舵機(jī)的輸出軸上；

軸承芯軸，設(shè)于所述第一小臂骨架和第二小臂骨架上，且固定連接于所述第三連接件和第四連接件上；

第一連桿，一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述舵盤(pán)上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述軸承芯軸上；以及

第二連桿，與所述第一連桿平行設(shè)置，所述第二連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述舵盤(pán)上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述軸承芯軸上。

7.如權(quán)利要求6所述的小臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述舵盤(pán)上設(shè)置有第三限位凸起，所述第三限位凸起位于所述第一連桿和第二連桿之間。

8.如權(quán)利要求6所述的小臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一小臂骨架上開(kāi)設(shè)有用于標(biāo)定所述第二手腕舵機(jī)的初始角度的第三標(biāo)定孔，所述軸承芯軸上開(kāi)設(shè)有與所述第三標(biāo)定孔匹配的第四標(biāo)定孔，所述第三標(biāo)定孔位于所述第一連桿和第二連桿之間。

9.如權(quán)利要求6所述的小臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腕部支撐件兩端均開(kāi)設(shè)有用于標(biāo)定所述第一手腕舵機(jī)的初始角度的第五標(biāo)定孔，所述第三連接件和第四連接件上均開(kāi)設(shè)有與所述第五標(biāo)定孔匹配的第六標(biāo)定孔。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的小臂結(jié)構(gòu)。