[發(fā)明專利]畫面生成方法、裝置、終端及對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811640334.X
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN109379536B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高方奇;王曉亮;李國強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳看到科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232
• 代理公司: 深圳市宏德雨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44526
• 代理人: 李捷

1.一種畫面生成方法，其特征在于，包括：

獲取平面拍攝輸入畫面，并將所述平面拍攝輸入畫面分割為多個(gè)平面畫面區(qū)域，其中每個(gè)所述平面畫面區(qū)域均包括用于表示平面畫面區(qū)域在平面拍攝輸入畫面中位置的平面位置坐標(biāo)；

獲取每個(gè)平面畫面區(qū)域的區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)以及對(duì)應(yīng)拍攝鏡頭在所述區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)；

根據(jù)所述拍攝鏡頭在區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)以及所述拍攝鏡頭在畫面曝光中間時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)，對(duì)每個(gè)平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)進(jìn)行修正；以及

基于修正后的平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)生成平面拍攝輸出畫面；

所述根據(jù)所述拍攝鏡頭在區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)以及所述拍攝鏡頭在畫面曝光中間時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)，對(duì)每個(gè)平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)進(jìn)行修正的步驟包括：

根據(jù)所述拍攝鏡頭的參數(shù)，將所述平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述拍攝鏡頭在區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)以及所述拍攝鏡頭在畫面曝光中間時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)，對(duì)相應(yīng)的球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)進(jìn)行修正；

將修正后的球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為修正后的平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)；

通過以下公式對(duì)相應(yīng)的球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)進(jìn)行修正：

其中(X，Y，Z)為球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)，為修正后的球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)；R_c為所述拍攝鏡頭在畫面曝光中間時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)矩陣，R_k為所述拍攝鏡頭在區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)矩陣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的畫面生成方法，其特征在于，所述獲取每個(gè)平面畫面區(qū)域的區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)的步驟包括：

根據(jù)平面拍攝輸入畫面的畫面曝光開始時(shí)間點(diǎn)、畫面總曝光時(shí)長以及每個(gè)平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)，確定每個(gè)平面畫面區(qū)域的區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的畫面生成方法，其特征在于，所述獲取拍攝鏡頭在所述區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)的步驟包括：

根據(jù)陀螺儀的測量數(shù)據(jù)，獲取拍攝鏡頭在所述區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的畫面生成方法，其特征在于，所述獲取拍攝鏡頭在所述區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)的鏡頭姿態(tài)的步驟包括：

通過陀螺儀的測量數(shù)據(jù)，獲取所述拍攝鏡頭在畫面總曝光時(shí)長內(nèi)的鏡頭姿態(tài)變化趨勢，并從所述鏡頭姿態(tài)變化趨勢中確定每個(gè)平面畫面區(qū)域的區(qū)域曝光時(shí)間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鏡頭姿態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的畫面生成方法，其特征在于，通過以下公式將所述平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)：

θ＝undistort(θ_d)；

其中(x，y)為平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)，(X，Y，Z)為球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)，(cx，cy)為球形畫面區(qū)域的中心點(diǎn)坐標(biāo)，undistort為畸變校正函數(shù)，focal為所述拍攝鏡頭的標(biāo)定焦距。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的畫面生成方法，其特征在于，通過以下公式將修正后的球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為修正后的平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)：

θ_d＝distort(θ)；

r＝focal*θ_d；

其中為修正后的平面畫面區(qū)域的平面位置坐標(biāo)，為修正后的球形畫面區(qū)域的球面位置坐標(biāo)，(cx，cy)為球形畫面區(qū)域的中心點(diǎn)坐標(biāo)，distort為畸變函數(shù)，focal為所述拍攝鏡頭的標(biāo)定焦距。