[發明專利]用于控制車輛的方法和裝置

在審

• 申請號: 201811639498.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109634099A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 張連川
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開的實施例公開了用于控制車輛的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取目標偏差信號，其中，目標偏差信號表征車輛的目標速度信號與實際速度信號之間的偏差；對目標偏差信號進行微分處理，得到處理后信號；針對處理后信號指示的至少一個時間點中的時間點，響應于確定該時間點對應的處理后信號的瞬時值大于預定閾值，采用預先確定的比例微分控制器，控制車輛的行駛。該實施方式提高了車輛控制的靈活性。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于控制車輛的方法和裝置。

背景技術

當今的閉環自動控制技術，往往是基于反饋來減少不確定性。在工程實際中，通常采用比例積分微分控制器，來實現上述調節控制。采用比例積分微分控制器的前饋控制系統進行補償，從而減小系統的偏差。

例如，在對車輛進行控制時，現有技術通常采用比例積分微分控制器，來實現對車輛的控制。

發明內容

本公開提出了用于控制車輛的方法和裝置。

第一方面，本公開的實施例提供了一種用于控制車輛的方法，該方法包括：獲取目標偏差信號，其中，目標偏差信號表征車輛的目標速度信號與實際速度信號之間的偏差；對目標偏差信號進行微分處理，得到處理后信號；針對處理后信號指示的至少一個時間點中的時間點，響應于確定該時間點對應的處理后信號的瞬時值大于預定閾值，采用預先確定的比例微分控制器，控制車輛的行駛。

在一些實施例中，上述方法還包括：針對處理后信號指示的至少一個時間點中的時間點，響應于確定該時間點對應的處理后信號的瞬時值小于等于預定閾值，采用預先確定的比例積分微分控制器，控制車輛的行駛。

在一些實施例中，比例微分控制器包括與比例積分微分控制器相同的比例單元和微分單元，比例積分微分控制器還包括積分單元。

在一些實施例中，比例積分微分控制器用于表征目標偏差信號,與用于對車輛進行控制的控制量之間的對應關系；以及采用預先確定的比例積分微分控制器，控制車輛的行駛，包括：將目標偏差信號輸入至預先確定的比例積分微分控制器，獲得控制量作為第一控制量；基于第一控制量，控制車輛的行駛速度。

在一些實施例中，對目標偏差信號進行微分處理，得到處理后信號，包括：將對目標偏差信號進行一階微分和一階濾波處理的結果，確定為處理后信號。

在一些實施例中，預先確定的比例微分控制器用于表征目標偏差信號,與用于對車輛進行控制的控制量之間的對應關系；以及采用預先確定的比例微分控制器，控制車輛的行駛，包括：將目標偏差信號輸入至預先確定的比例微分控制器，獲得控制量作為第二控制量；基于第二控制量，控制車輛的行駛速度。

第二方面，本公開的實施例提供了一種用于控制車輛的裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置成獲取目標偏差信號，其中，目標偏差信號表征車輛的目標速度信號與實際速度信號之間的偏差；處理單元，被配置成對目標偏差信號進行微分處理，得到處理后信號；第一控制單元，被配置成針對處理后信號指示的至少一個時間點中的時間點，響應于確定該時間點對應的處理后信號的瞬時值大于預定閾值，采用預先確定的比例微分控制器，控制車輛的行駛。

在一些實施例中，該裝置還包括：第二控制單元，被配置成針對處理后信號指示的至少一個時間點中的時間點，響應于確定該時間點對應的處理后信號的瞬時值小于等于預定閾值，采用預先確定的比例積分微分控制器，控制車輛的行駛。

在一些實施例中，比例微分控制器包括與比例積分微分控制器相同的比例單元和微分單元，比例積分微分控制器還包括積分單元。

在一些實施例中，比例積分微分控制器用于表征目標偏差信號,與用于對車輛進行控制的控制量之間的對應關系；以及第二控制單元包括：第一輸入模塊，被配置成將目標偏差信號輸入至預先確定的比例積分微分控制器，獲得控制量作為第一控制量；第一控制模塊，被配置成基于第一控制量，控制車輛的行駛速度。