[發明專利]用于控制車輛的方法和裝置

在審

• 申請號: 201811639498.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109634099A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 張連川
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于控制車輛的方法，包括：

獲取目標偏差信號，其中，所述目標偏差信號表征車輛的目標速度信號與實際速度信號之間的偏差；

對所述目標偏差信號進行微分處理，得到處理后信號；

針對所述處理后信號指示的至少一個時間點中的時間點，響應于確定該時間點對應的所述處理后信號的瞬時值大于預定閾值，采用預先確定的比例微分控制器，控制所述車輛的行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

針對所述處理后信號指示的至少一個時間點中的時間點，響應于確定該時間點對應的所述處理后信號的瞬時值小于等于所述預定閾值，采用預先確定的比例積分微分控制器，控制所述車輛的行駛。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述比例微分控制器包括與所述比例積分微分控制器相同的比例單元和微分單元，所述比例積分微分控制器還包括積分單元。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述比例積分微分控制器用于表征目標偏差信號,與用于對所述車輛進行控制的控制量之間的對應關系；以及

所述采用預先確定的比例積分微分控制器，控制所述車輛的行駛，包括：

將所述目標偏差信號輸入至預先確定的比例積分微分控制器，獲得控制量作為第一控制量；

基于所述第一控制量，控制所述車輛的行駛速度。

5.根據權利要求1-4之一所述的方法，其中，所述對所述目標偏差信號進行微分處理，得到處理后信號，包括：

將對所述目標偏差信號進行一階微分和一階濾波處理的結果，確定為處理后信號。

6.根據權利要求1-4之一所述的方法，其中，所述預先確定的比例微分控制器用于表征目標偏差信號,與用于對所述車輛進行控制的控制量之間的對應關系；以及

所述采用預先確定的比例微分控制器，控制所述車輛的行駛，包括：

將所述目標偏差信號輸入至預先確定的比例微分控制器，獲得控制量作為第二控制量；

基于所述第二控制量，控制所述車輛的行駛速度。

7.一種用于控制車輛的裝置，包括：

獲取單元，被配置成獲取目標偏差信號，其中，所述目標偏差信號表征車輛的目標速度信號與實際速度信號之間的偏差；

處理單元，被配置成對所述目標偏差信號進行微分處理，得到處理后信號；

第一控制單元，被配置成針對所述處理后信號指示的至少一個時間點中的時間點，響應于確定該時間點對應的所述處理后信號的瞬時值大于預定閾值，采用預先確定的比例微分控制器，控制所述車輛的行駛。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

第二控制單元，被配置成針對所述處理后信號指示的至少一個時間點中的時間點，響應于確定該時間點對應的所述處理后信號的瞬時值小于等于所述預定閾值，采用預先確定的比例積分微分控制器，控制所述車輛的行駛。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述比例微分控制器包括與所述比例積分微分控制器相同的比例單元和微分單元，所述比例積分微分控制器還包括積分單元。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述比例積分微分控制器用于表征目標偏差信號,與用于對所述車輛進行控制的控制量之間的對應關系；以及

所述第二控制單元包括：

第一輸入模塊，被配置成將所述目標偏差信號輸入至預先確定的比例積分微分控制器，獲得控制量作為第一控制量；

第一控制模塊，被配置成基于所述第一控制量，控制所述車輛的行駛速度。

11.根據權利要求7-10之一所述的裝置，其中，所述處理單元包括：

確定模塊，被配置成將對所述目標偏差信號進行一階微分和一階濾波處理的結果，確定為處理后信號。