[發明專利]一種無人清掃車的調用系統

有效

• 申請號: 201811639273.5
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109598962B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 周愛國;曾智杰;施金磊
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/00;G05D1/02;E01H1/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 陳源源

本發明涉及一種無人清掃車的調用系統，包括航線數據庫、航線調用模塊、數據通信模塊和采集模塊，所述的航線調用模塊根據輸入信息選擇無人清掃車的工作模式，調用航線數據庫中已儲存分段路線生成行駛航線，并且選擇車輛；所述的數據通信模塊將調用的行駛航線發送至已選車輛。與現有技術相比，本發明可以直接調用預先生成并儲存在航線數據庫中的分段路線并進行組合，進行航線的規劃，降低航線生成的成本，減少了航線規劃中的計算量和人工作業量，兼具高效性和準確性。

技術領域

本發明涉及一種無人車管理領域，尤其是涉及一種無人清掃車的調用系統。

背景技術

隨著我國城市化的發展，城市人口日益增多，公路長度和覆蓋范圍也與日俱增，而與之對應的是環衛工人工作負荷大的矛盾。目前的清掃車主要是以人工駕駛為主，智能化程度低，工作效率低下。現有的一些無人駕駛汽車，雖然其大多可以解決路徑規劃以及避障等問題，但是需要復雜的控制系統，每次行駛時對路線進行重新規劃，對于采用低速和基本固定路線行駛的清掃車輛來說，不具備經濟實用性。

例如，授權公開號為CN 105759820A公布了一種基于激光和視覺的道路自主清掃控制系統，其將激光及視覺導航定位系統的數據通過無線數據傳輸基站網絡實現數據通信，在無人駕駛的情況下自主進行路徑規劃和導航定位，其對于固定線路的清掃作業需每次重新規劃路徑，規劃的成本高，工作效率低。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種無人清掃車的調用系統。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種無人清掃車的調用系統，包括航線數據庫、航線調用模塊、數據通信模塊和采集模塊，所述的航線調用模塊根據輸入信息選擇無人清掃車的工作模式，調用航線數據庫中已儲存分段路線生成行駛航線，并且選擇車輛；所述的數據通信模塊將調用的行駛航線發送至已選車輛；

在無人清掃車的運行過程中，所述的采集模塊采集車輛位置信息和航線道路信息反饋至航線調用模塊，航線調用模塊對行駛航線進行優化。

進一步地，所述的航線道路信息包括道路車道數、車道寬度，路面清潔程度和路段擁堵情況。

進一步地，航線調用模塊對行駛航線進行優化時，根據航線道路信息避開擁堵的路段和車道。

進一步地，所述的工作模式包括快速清掃和慢速清掃，選擇快速清掃時，航線調用模塊優先選擇以直線段為主的分段路線生成行駛航線，并且選擇清掃范圍大，行駛速度快的清掃車；選擇慢速清掃時，航線調用模塊優先選擇曲線和折線為主的分段路線生成行駛航線，并且選擇清掃范圍小，行駛速度慢的清掃車。

進一步地，所述的輸入信息包括清掃效率和路面清潔程度，當航線調用模塊判斷路面清潔程度需求高時，優先選擇慢速清掃模式；當航線調用模塊判斷用戶對清掃效率需求高時，優先選擇快速清掃模式。

進一步地，所述的數據通訊模塊首先判斷已選車輛是否正在執行清掃任務，若車輛已在任務中，則航線調用模塊響應并重新選擇車輛；若車輛空閑，則對車輛的身份信息進行識別，通過身份識別后將生成的行駛航線下載至被識別車輛。

進一步地，所述的航線數據庫用于儲存分段路線、清掃車參數和清掃車工作模式參數。

進一步地，所述的采集模塊包括GPS單元和傳感器單元，所述的GPS單元用于采集車輛位置信息，所述的傳感器單元為超聲波傳感器或視覺傳感器，用于采集航線道路信息。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：