[發明專利]一種智能設備的路徑展示方法和裝置

在審

• 申請號: 201811639133.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111399493A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 葛均輝;賈可;潘全新
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝

本發明公開了一種智能設備的路徑展示方法和裝置。本發明的智能設備的路徑展示方法，通過獲取智能設備上報的多個位置點，得到位置點集合；對位置點集合進行抽稀處理，得到包含多個位置點的中間集合；根據中間集合進行曲線擬合，得到包含擬合曲線的路徑并展示。對位置點進行抽希處理，獲得位置點集合中重要的位置點，去除多余且無用的位置點，有利于擬合智能設備的行走路徑。而且抽希處理減少了一定的數據量，可以有效提高數據處理效率，而且能夠簡化路徑的擬合過程。擬合智能設備移動的路徑向用戶展示，以使用戶查看掌握智能設備的移動情況，了解智能設備的工作狀態。

技術領域

本發明涉及智能設備路徑處理技術領域，具體涉及一種智能設備的路徑展示方法和裝置。

背景技術

隨著科技的發展，越來越多的智能設備進入家居生活，既解放了人類的雙手，又帶來了更加便利的生活。但同時，智能設備也帶來了問題，如何使用戶更方便、更直觀的了解智能設備的狀況是亟需解決的問題，特別是對于可移動的智能設備，向用戶展示其移動路徑顯得尤為關鍵。例如對于掃地機器人，展示其行走路徑，可以使用戶了解房間的各個地方是否被清掃到。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種智能設備的路徑展示方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

依據本發明的一個方面，提供了一種智能設備的路徑展示方法，包括：

獲取所述智能設備上報的多個位置點，得到位置點集合；

對所述位置點集合進行抽稀處理，得到包含多個位置點的中間集合；

根據所述中間集合進行曲線擬合，得到包含擬合曲線的路徑并展示。

優選地，所述智能設備為掃地機器人，所述獲取所述智能設備上報的多個位置點包括：

獲取所述掃地機器人在執行一次清潔任務時上報的多個位置點。

優選地，所述對所述位置點集合進行抽稀處理包括：基于道格拉斯-普克算法對所述位置點集合進行抽稀處理。

優選地，所述根據所述中間集合進行曲線擬合包括：根據所述中間集合確定一個或多個冗余線路區域；對各冗余線路區域進行曲線擬合。

優選地，所述根據所述中間集合確定一個或多個冗余線路區域包括：對所述中間集合中的各位置點依次進行判斷，若距離當前位置點在第一閾值內的位置點的數量達到第二閾值，則將當前位置點標記為待擬合點；根據得到的各待擬合點確定冗余線路區域。

優選地，所述對各冗余線路區域進行曲線擬合包括：對各冗余線路區域，基于最小二乘法對冗余線路區域中符合預設條件的待擬合點進行曲線擬合，得到初步擬合曲線；

計算冗余線路區域中各待擬合點到所述初步擬合曲線的總路徑長度，根據所述總路徑長度和第三閾值確定目標擬合曲線方程的多項式階數；

根據冗余線路區域中各待擬合點和所述多項式階數確定目標擬合曲線方程。

依據本發明的另一方面，提供了一種智能設備的路徑展示裝置，包括：

位置點獲取單元，適于獲取所述智能設備上報的多個位置點，得到位置點集合；

抽希處理單元，適于對所述位置點集合進行抽稀處理，得到包含多個位置點的中間集合；

路徑擬合單元，適于根據所述中間集合進行曲線擬合，得到包含擬合曲線的路徑并展示。

優選地，所述智能設備為掃地機器人，所述位置點獲取單元，進一步適于獲取所述掃地機器人在執行一次清潔任務時上報的多個位置點。

優選地，所述抽稀處理單元，進一步適于基于道格拉斯-普克算法對所述位置點集合進行抽稀處理。