[發明專利]一種智能設備的路徑展示方法和裝置

在審

• 申請號: 201811639133.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111399493A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 葛均輝;賈可;潘全新
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝

1.一種智能設備的路徑展示方法，包括：

獲取所述智能設備上報的多個位置點，得到位置點集合；

對所述位置點集合進行抽稀處理，得到包含多個位置點的中間集合；

根據所述中間集合進行曲線擬合，得到包含擬合曲線的路徑并展示。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述智能設備為掃地機器人，所述獲取所述智能設備上報的多個位置點包括：

獲取所述掃地機器人在執行一次清潔任務時上報的多個位置點。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述對所述位置點集合進行抽稀處理包括：

基于道格拉斯-普克算法對所述位置點集合進行抽稀處理。

4.如權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述中間集合進行曲線擬合包括：

根據所述中間集合確定一個或多個冗余線路區域；

對各冗余線路區域進行曲線擬合。

5.如權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述中間集合確定一個或多個冗余線路區域包括：

對所述中間集合中的各位置點依次進行判斷，若距離當前位置點在第一閾值內的位置點的數量達到第二閾值，則將當前位置點標記為待擬合點；

根據得到的各待擬合點確定冗余線路區域。

6.如權利要求5所述的方法，其中，所述對各冗余線路區域進行曲線擬合包括：

對各冗余線路區域，基于最小二乘法對冗余線路區域中符合預設條件的待擬合點進行曲線擬合，得到初步擬合曲線；

計算冗余線路區域中各待擬合點到所述初步擬合曲線的總路徑長度，根據所述總路徑長度和第三閾值確定目標擬合曲線方程的多項式階數；

根據冗余線路區域中各待擬合點和所述多項式階數確定目標擬合曲線方程。

7.一種智能設備的路徑展示裝置，包括：

位置點獲取單元，適于獲取所述智能設備上報的多個位置點，得到位置點集合；

抽希處理單元，適于對所述位置點集合進行抽稀處理，得到包含多個位置點的中間集合；

路徑擬合單元，適于根據所述中間集合進行曲線擬合，得到包含擬合曲線的路徑并展示。

8.如權利要求7所述的裝置，其中，所述智能設備為掃地機器人，所述位置點獲取單元，進一步適于獲取所述掃地機器人在執行一次清潔任務時上報的多個位置點。

9.一種電子設備，其中，該電子設備包括：處理器；以及被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行如權利要求1-6中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被處理器執行時，實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。