[發(fā)明專利]工件定位方法、標準點確定方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811639100.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109801334B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李保明;鄒李兵;戴天榮
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/33
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本申請實施例提供一種工件定位方法、標準點確定方法、裝置及設(shè)備。其中，工件定位方法包括如下的步驟：基于有工件影像的工作臺圖像，確定所述工件的影像區(qū)域；從所述工作臺圖像的所述影像區(qū)域內(nèi)的像素塊中，提取多個特征點；在多個標準點中，查找分別與所述多個特征點匹配的標準點組成多個特征點對；根據(jù)所述多個特征點對，確定所述工件的位姿。本申請實施例提供的技術(shù)方案，能夠極大的優(yōu)化算法資源，進而提高定位速度，且定位準確度高。

技術(shù)鄰域

本申請涉及計算機技術(shù)鄰域，尤其涉及一種工件定位方法、標準點確定方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著制造自動化的發(fā)展，越來越多的制造類公司都在考慮采用機械代替人工。而在許多場景中，需要機械進行工件的抓取和放置等操作，這就需要獲取工件的位姿。

為了適應(yīng)生產(chǎn)線設(shè)備上復(fù)雜的工況，視覺定位被廣泛應(yīng)用到生產(chǎn)線設(shè)備。但是在復(fù)雜的工況中，會涉及到旋轉(zhuǎn)角度、平移等變換，致使現(xiàn)有視覺定位的準確度并不高，所以如何對流水線的工件進行準確定位是一個亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供一種解決或部分解決上述問題的工件定位方法、標準點確定方法、裝置及設(shè)備。

在本申請的一個實施例中，提供了一種工件定位方法。該方法包括：

基于有工件影像的工作臺圖像，確定所述工件的影像區(qū)域；

從所述工作臺圖像的所述影像區(qū)域內(nèi)的像素塊中，提取多個特征點；

在多個標準點中，查找分別與所述多個特征點匹配的標準點組成多個特征點對；

根據(jù)所述多個特征點對，確定所述工件的位姿。

在本申請的另一個實施例中，提供了一種標準點確定方法。該方法包括：

獲取有工件影像的模板圖像；

根據(jù)所述模板圖像，構(gòu)建第二圖像金字塔；

結(jié)合所述模板圖像中的深度圖，在所述第二圖像金字塔的各層進行特征點提取，得到用于進行特征匹配的多個標準點。

在本申請的又一個實施例中，提供了一種工件定位裝置。該工件定位裝置包括：存儲器及處理器；其中，

所述存儲器，用于存儲程序；

所述處理器，與所述存儲器耦合，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的所述程序，以用于：

基于有工件影像的工作臺圖像，確定所述工件的影像區(qū)域；

從所述工作臺圖像的所述影像區(qū)域內(nèi)的像素塊中，提取多個特征點；

在多個標準點中，查找分別與所述多個特征點匹配的標準點組成多個特征點對；

根據(jù)所述多個特征點對，確定所述工件的位姿。

在本申請的又一個實施例中，提供了一種標準點確定裝置。該標準點確定裝置包括：存儲器及處理器；其中，

所述存儲器，用于存儲程序；

所述處理器，與所述存儲器耦合，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的所述程序，以用于：

獲取有工件影像的模板圖像；

根據(jù)所述模板圖像，構(gòu)建第二圖像金字塔；

結(jié)合所述模板圖像中的深度圖，在所述第二圖像金字塔的各層進行特征點提取，得到用于進行特征匹配的多個標準點。

在本申請的又一個實施例中，提供了一種生產(chǎn)線設(shè)備。該生產(chǎn)線設(shè)備包括：

工作臺；