[發(fā)明專利]工件定位方法、標(biāo)準(zhǔn)點確定方法、裝置及設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811639100.3 | 申請日： | 2018-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN109801334B | 公開（公告）日： | 2023-09-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李保明;鄒李兵;戴天榮 | 申請（專利權(quán)）人： | 歌爾股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610 | 代理人： | 劉戈 |
| 地址： | 261031 山東省濰坊*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 工件 定位 方法 標(biāo)準(zhǔn) 確定 裝置 設(shè)備 | ||
1.一種工件定位方法，其特征在于，包括：
基于有工件影像的工作臺圖像，確定所述工件的影像區(qū)域；
從所述工作臺圖像的所述影像區(qū)域內(nèi)的像素塊中，提取多個特征點，所述特征點包括與角點對應(yīng)的描述子；
根據(jù)所述特征點中包含的描述子，在多個標(biāo)準(zhǔn)點中，查找分別與所述多個特征點匹配的標(biāo)準(zhǔn)點組成多個特征點對；
根據(jù)所述多個特征點對，確定所述工件的位姿；
其中，所述工作臺圖像包含深度圖；以及基于有工件影像的工作臺圖像，確定所述工件的影像區(qū)域，包括：
獲取無工件影像的工作臺深度圖；
將所述深度圖與所述工作臺深度圖進行像素相減計算，得到深度差作為比對結(jié)果；
根據(jù)比對結(jié)果，確定所述工件的影像區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作臺圖像包括：深度圖和彩色圖；以及
從所述工作臺圖像的所述影像區(qū)域內(nèi)的像素塊中，提取多個特征點，包括：
對所述彩色圖的所述影像區(qū)域內(nèi)的第一像素塊進行灰度化處理；
根據(jù)灰度化處理后的所述第一像素塊及所述深度圖的所述影像區(qū)域內(nèi)的第二像素塊，構(gòu)建第一圖像金字塔；
對所述第一圖像金字塔進行特征提取，得到所述多個特征點。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對所述第一圖像金字塔進行特征提取，得到所述多個特征點，包括：
在所述第一圖像金字塔的各層進行角點提取，并為各角點選取多個鄰域像素點；
根據(jù)各角點對應(yīng)的多個鄰域像素點的像素及深度，確定各角點的描述子。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，從所述第一圖像金字塔的第一層提取出第一角點；以及
根據(jù)第一角點對應(yīng)的多個鄰域像素點的像素及深度，確定第一角點對應(yīng)的描述子，包括：
獲取所述第一角點的第一像素及第一深度；
將所述多個鄰域像素點中像素大于或等于所述第一像素的鄰域像素點，用第一數(shù)值進行描述；
將所述多個鄰域像素點中像素小于所述第一像素的鄰域像素點，用第二數(shù)值進行描述；
將所述多個鄰域像素點中深度大于或等于第一深度的鄰域像素點，用第三數(shù)值進行描述；
將所述多個鄰域像素點中深度小于第一深度的鄰域像素點，用第四數(shù)值進行描述；
基于所述第一數(shù)值、所述第二數(shù)值、所述第三數(shù)值及所述第四數(shù)值，確定所述第一角點對應(yīng)的描述子。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述多個特征點中含有第一特征點；以及
在多個標(biāo)準(zhǔn)點中，查找與所述第一特征點匹配的第一標(biāo)準(zhǔn)點組成第一特征點對，包括：
根據(jù)所述第一特征點中包含的第一描述子，在所述多個標(biāo)準(zhǔn)點中查找所述第一標(biāo)準(zhǔn)點；
其中，所述第一標(biāo)準(zhǔn)點中包含的第二描述子與所述第一描述子的漢明距離滿足設(shè)定閾值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述多個特征點對，確定所述工件的位姿，包括：
獲取所述多個特征點對中特征點的方向和標(biāo)準(zhǔn)點的方向；
通過比對兩特征點的方向的夾角與各自對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)點的方向的夾角，確定所述多個特征點對中的異常特征點對；
將所述異常特征點對剔除；
根據(jù)剔除后剩余的特征點對，構(gòu)建最小二乘法方程；
基于所述最小二乘法方程，計算所述工件的位姿。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
根據(jù)有工件影像的模板圖像，構(gòu)建第二圖像金字塔；
結(jié)合所述模板圖像中的深度圖，在所述第二圖像金字塔的各層進行特征點提取，得到用于進行特征匹配的多個標(biāo)準(zhǔn)點。
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