[發明專利]一種流體驅動的軟體管道單元

在審

• 申請號: 201811638612.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109681720A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 李雨佳;任濤;陳永華
• 申請（專利權）人: 成都普崔克機電有限公司
• 主分類號: F16L55/38
• 分類號: F16L55/38;F16L55/40;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 房立普

本發明屬于管道機器人技術領域，具體涉及一種流體驅動的軟體管道單元。為了解決現有技術中存在的管道檢測設備過彎和和越障能力差的問題，本發明提供了一種流體驅動的軟體管道單元，包括傘狀驅動體和至少一組驅動穩定組件，所述驅動穩定組件包括尾部保持體和連接在尾部保持體上的中間連接體，所述中間連接體與傘狀驅動體連接，所述傘狀驅動體、中間連接體、尾部保持體均由可變形軟體材料制成。本發明具有以下優點：(1)結構簡單；(2)過彎能力強；(3)越障能力強。

技術領域

本發明屬于管道機器人技術領域，具體涉及一種流體驅動的軟體管道單元。

背景技術

管道廣泛應用于給水、排水、石油、天然氣、化工等領域，其中，油氣長輸管道由于口徑大，已經具有清管器、管道內檢測器等成熟的檢測與維護裝備。對于復雜的小口徑管道，由于管道結構復雜，管道內的檢測與清管異常困難。由于不及時檢測極易引起管道泄漏，若管道內輸送危險化學用品更容易造成嚴重的安全隱患。

在復雜的小口徑管道中，由于彎頭、變徑等結構眾多，常規管道檢測設備難以進入。由于管道錯綜復雜，通過人為的外部巡檢檢測精度和檢測范圍都受到極大的限制。目前，有科研機構和公司研發了多種適用于小口徑的管道檢測機器人代替人工進行管道的檢測，但是由于其結構仍然較為復雜，在小口徑的復雜管道中的適應能力較差。

發明內容

為了解決現有技術中存在的管道檢測設備過彎和和越障能力差的問題，本發明提供了一種流體驅動的軟體管道單元。

本發明解決上述技術問題所提供的技術方案是：一種流體驅動的軟體管道單元，包括傘狀驅動體和至少一組驅動穩定組件，所述驅動穩定組件包括尾部保持體和連接在尾部保持體上的中間連接體，所述中間連接體與傘狀驅動體連接，所述傘狀驅動體、中間連接體、尾部保持體均由可變形軟體材料制成。

進一步的技術技術方案是，所述中間連接體的端部穿過傘狀驅動體。

進一步的技術技術方案是，所述驅動穩定組件的個數為多個，且依次串聯。

進一步的技術技術方案是，所述中間連接體為圓柱狀連接體。

進一步的技術技術方案是，所述尾部保持體為傘狀保持體。

進一步的技術技術方案是，所述尾部保持體上設有若干個缺口。

進一步的技術技術方案是，所述缺口軸向均布在尾部保持體上。

進一步的技術技術方案是，所述傘狀驅動體、中間連接體、尾部保持體的材料為硅膠或聚氨酯。

本發明具有以下優點：

(1)結構簡單：流體驅動的軟體管道單元由傘狀驅動體、中間連接體和尾部保持體構成，各部分之間可以一次性鑄造或膠結，結構簡單，穩定可靠；

(2)過彎能力強：流體驅動的軟體管道單元各部分均有軟體材料構成，能夠在管道中實現大變形，能夠適用于曲率半徑非常小的彎頭；

(3)越障能力強：由于流體驅動的軟體管道單元能夠實現較大的變形，因此其能夠在變徑管道、凹陷管道中通過，能夠有效的對管道進行檢測。

附圖說明

圖1為實施例1在管道內結構示意圖；

圖2為實施例1通過彎道的結構示意圖；

圖3為實施例1通過變形管道時狀態示意圖；

圖4為實施例2的結構示意圖；

圖5為實施例3的結構示意圖。

圖中所示：1-傘狀驅動體、2-中間連接體、3-尾部保持體、4-管道。

具體實施方式