[發明專利]泊車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811638548.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109649381A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 郁浩
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種泊車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。所述方法包括：若當前車輛在當前停車場的當前位置上滿足自主泊車條件，通過安全傳感器和功能傳感器分別獲取所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據；根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據控制所述當前車輛從所述當前停車場的當前位置泊放到所述當前停車場的目標位置。不僅可以提高泊車安全性，而且還可以降低泊車復雜度。

技術領域

本發明實施例涉及無人駕駛車輛技術領域，尤其涉及一種泊車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

現代社會中，汽車已經成為人們最主要的出行手段之一。中國的道路擁擠狀況也同樣體現在停車上。尤其在一線城市的繁忙場所，停車占用了人們大量時間，影響了出行的效率。另外人類停車的行為充滿了不確定性，并且與情緒相關，在停車場大量待停車輛排隊等候的時候，往往會造成混亂和擁擠，損壞正常的停車秩序。因此，高效的停車場自動泊車方法就顯得非常必要。現有的自動泊車系統是通過汽車本身內置功能(例如通過超聲波傳感器感知周邊車位行人車輛等環境動態對車輛進行路線規劃的功能)實現自動泊車。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

在現有的泊車控制方法中，通常是通過超聲波傳感器實現自動泊車，這樣只能達到汽車安全完整性等級ASIL-B的安全等級，而無法達到ASIL-D的安全等級，而且采用現有的泊車控制方法，必須有人員在車內或者車外參與整個泊車過程，這樣不僅無法保證泊車的安全性；而且還提升了泊車的復雜度。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種泊車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，不僅可以提高泊車安全性，而且還可以降低泊車復雜度。

第一方面，本發明實施例提供了一種泊車控制方法，所述方法包括：

若當前車輛在當前停車場的當前位置上滿足自主泊車條件，通過安全傳感器和功能傳感器分別獲取所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據；

根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據控制所述當前車輛從所述當前停車場的當前位置泊放到所述當前停車場的目標位置。

在上述實施例中，所述安全傳感器包括：碰撞傳感器和超聲波傳感器；所述功能傳感器包括：全球定位系統GPS傳感器和魚眼傳感器；所述安全感知數據包括：碰撞感知數據和超聲波感知數據；所述功能感知數據包括：GPS感知數據和魚眼感知數據。

在上述實施例中，所述根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據控制所述當前車輛從所述當前停車場的當前位置泊放到所述當前停車場的目標位置，包括：

根據所述當前車輛的安全感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的碰撞控制信息；

根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的行駛控制信息；

根據所述碰撞控制信息和所述行駛控制信息控制所述當前車輛從所述當前位置泊放到所述目標位置。

在上述實施例中，所述根據所述當前車輛的安全感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的碰撞控制信息，包括：

將所述碰撞傳感器采集到的所述碰撞感知數據和所述超聲波傳感器采集到的所述超聲波感知數據發送至ASIL-D安全等級的第一控制板；

通過所述第一控制板基于所述碰撞感知數據和所述超聲波感知數據確定出所述碰撞控制信息。

在上述實施例中，所述根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的行駛控制信息，包括：