[發明專利]泊車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811638548.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109649381A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 郁浩
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種泊車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

若當前車輛在當前停車場的當前位置上滿足自主泊車條件，通過安全傳感器和功能傳感器分別獲取所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據；

根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據控制所述當前車輛從所述當前停車場的當前位置泊放到所述當前停車場的目標位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全傳感器包括：碰撞傳感器和超聲波傳感器；所述功能傳感器包括：全球定位系統GPS傳感器和魚眼傳感器；所述安全感知數據包括：碰撞感知數據和超聲波感知數據；所述功能感知數據包括：GPS感知數據和魚眼感知數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據控制所述當前車輛從所述當前停車場的當前位置泊放到所述當前停車場的目標位置，包括：

根據所述當前車輛的安全感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的碰撞控制信息；

根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的行駛控制信息；

根據所述碰撞控制信息和所述行駛控制信息控制所述當前車輛從所述當前位置泊放到所述目標位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛的安全感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的碰撞控制信息，包括：

將所述碰撞傳感器采集到的所述碰撞感知數據和所述超聲波傳感器采集到的所述超聲波感知數據發送至汽車安全完整性等級ASIL-D安全等級的第一控制板；

通過所述第一控制板基于所述碰撞感知數據和所述超聲波感知數據確定出所述碰撞控制信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的行駛控制信息，包括：

將所述碰撞傳感器采集到的所述碰撞感知數據、所述超聲波傳感器采集到的所述超聲波感知數據、所述GPS傳感器采集到的所述GPS感知數據以及所述魚眼傳感器采集到的所述魚眼感知數據發送至ASIL-B安全等級的第二控制板；

通過所述第二控制板基于所述碰撞感知數據、所述超聲波感知數據、所述GPS感知數據以及所述魚眼感知數據確定出所述行駛控制信息。

6.一種泊車控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取模塊和控制模塊；其中，

所述獲取模塊，用于若當前車輛在當前停車場的當前位置上滿足自主泊車條件，通過安全傳感器和功能傳感器分別獲取所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據；

所述控制模塊，用于根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據控制所述當前車輛從所述當前停車場的當前位置泊放到所述當前停車場的目標位置。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述安全傳感器包括：碰撞傳感器和超聲波傳感器；所述功能傳感器包括：GPS傳感器和魚眼傳感器；所述安全感知數據包括：碰撞感知數據和超聲波感知數據；所述功能感知數據包括：GPS感知數據和魚眼感知數據。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊包括：確定子模塊和控制子模塊；其中，

所述確定子模塊，用于根據所述當前車輛的安全感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的碰撞控制信息；根據所述當前車輛的安全感知數據和功能感知數據確定所述當前車輛在從所述當前位置泊放到所述目標位置的過程中的行駛控制信息；

所述控制子模塊，用于根據所述碰撞控制信息和所述行駛控制信息控制所述當前車輛從所述當前位置泊放到所述目標位置。